Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[Mauriso]

Mauriso,
come già detto, e confermato anche da Claudio, la sequenza per poter fare i test e raggiungere poi la possibilità del volo automatico è stabilize, alt-hold e loiter, TUTTO IL RESTO DOPO.
Leggendo il tuo post mi è tornato alla mente un particolare che ormai si da per acquisito, nella scatola 3DR hai messo la spugnetta sopra il barometro, non quella in dotazione ma una più scura?
Sempre nella scatolina, uno strato di qualcosa, tipo neoprene, sotto la scheda cosi da fare contrasto con il fondo della scatola?

Meme

Ciao Meme,

grazie, avevo inteso male il messaggio di Claudio. Quindi prossimamente passerò al Loiter. In AltHold l'ho provato e non va male.

Per la copertura del barometro ho usato la spugnetta in dotazione, la cambierò con una più scura. Il case aveva già dei supporti in gomma su cui poggiare la scheda, ho usato solo quelli. Cercherò del neopreme da mettere sotto.

@xeshobby
Per quanto riguarda le vibrazioni, sono d'accordo che si può fare di meglio ed infatti c'ho già lavorato su, però, e scusate se mi ripeto, continuo a non capire perché pur essendo a norma ho avuto problemi: è vero che ho punti in cui ho molte più vibrazioni, ma la parte estratta è quella in cui ho avuto i problemi.

Saluti,
Maurizio

[xeshobby]

Ciao Meme,

grazie, avevo inteso male il messaggio di Claudio. Quindi prossimamente passerò al Loiter. In AltHold l'ho provato e non va male.

Per la copertura del barometro ho usato la spugnetta in dotazione, la cambierò con una più scura. Il case aveva già dei supporti in gomma su cui poggiare la scheda, ho usato solo quelli. Cercherò del neopreme da mettere sotto.

@xeshobby
Per quanto riguarda le vibrazioni, sono d'accordo che si può fare di meglio ed infatti c'ho già lavorato su, però, e scusate se mi ripeto, continuo a non capire perché pur essendo a norma ho avuto problemi: è vero che ho punti in cui ho molte più vibrazioni, ma la parte estratta è quella in cui ho avuto i problemi.

Saluti,
Maurizio

Allora analizziamo un attimo la causa delle vibrazioni: I motori..
se da banco con elica collegata e dando gas, l'asse del motore ha vibrazioni?
se è si, e come dici hai fatto il bilanciamento dinamico e statico, c'è qualcosa che non va, i bilanciamenti sono sbagliati.

Devi correggere prima questo e poi tutto il resto, se hai un sistema motori propeller che non creano vibrazioni non hai bisogno di smorzanti come moongel, tappi 3M ecc ecc

[mysticpv]

Devi correggere prima questo e poi tutto il resto, se hai un sistema motori propeller che non creano vibrazioni non hai bisogno di smorzanti come moongel, tappi 3M ecc ecc

Questo ovviamente è un caso teorico, poi le vibrazioni non possono mai essere eliminate del tutto. E infatti ricorriamo a smorzatori più o meno efficaci.

Ma la causa è SEMPRE da ricercarsi, salvo problemi meccanici (asse motore storto, eliche rotte, frame di qualità più che infima), in una calibratura errata o approssimativa.

[mikronerd]

Ciao gente, tra qualche giorno mi arriva il Kit 3dr APM2.6 e uBlox con magnetometro integrato che voglio montare sull'ottocottero.
Per il frame Okto ho scelto il Mikrokopter Okto2XL blue edition, quindi stavolta niente di autocostruito, è un anno che li scopiazzo, stavolta voglio provare sti benedetti frame originali (cavolo però costa circa 200 euro)
Pensate che pesa solo 420 grammi !!!
Come motori metterò 8 T-Motor MT2216-900Kv, che uso in quasi tutti i miei frame così da avere ricambi sempre disponibili ed intercambiabili tra i vari frame.

Il mio dubbio è nella forma quadrata dell'Okto Mikrokopter.
Secondo voi volerà bene con APM+Arducopter oppure una forma del genere è stata specificatamente studiata per la Flight Control Mikrokopter ?

Ciao - Giuseppe

[Mauriso]

Questo ovviamente è un caso teorico, poi le vibrazioni non possono mai essere eliminate del tutto. E infatti ricorriamo a smorzatori più o meno efficaci.

Ma la causa è SEMPRE da ricercarsi, salvo problemi meccanici (asse motore storto, eliche rotte, frame di qualità più che infima), in una calibratura errata o approssimativa.

Ieri ho analizzato meglio la telemetria: ho parecchia interferenza magnetica sul compass quando il throttle è avviato.

Proverò a fare il compassmot e vedremo ...

Vi aggiornerò. Grazie,

Maurizio

[alrcthebest]

Ciao, avrei bisogno di un aiutino nel capire i log che sto analizzando con un file.kmz su google earth.
Oggi mi il mio drone ha avuto un bruttissima esperienza cadendo da 20 metri!
Comunque analizzando i log su google earth mi sembra di aver capiro che il magnetometro esterno è impazzito ad un certo punto,e volevo conferma...
Il valore che indica l orientamento del drone in ogni punto gps salvato dal log è quello contrassegnato dalla dicitura " nav bear 1051.942100 ".... In google earth ?
Se si ad un certo punto mi segna proprio il valore che ho scritto.
Grazie

[alrcthebest]

Ciao, avrei bisogno di un aiutino nel capire i log che sto analizzando con un file.kmz su google earth.
Oggi mi il mio drone ha avuto un bruttissima esperienza cadendo da 20 metri!
Comunque analizzando i log su google earth mi sembra di aver capiro che il magnetometro esterno è impazzito ad un certo punto,e volevo conferma...
Il valore che indica l orientamento del drone in ogni punto gps salvato dal log è quello contrassegnato dalla dicitura " nav bear 1051.942100 ".... In google earth ?
Se si ad un certo punto mi segna proprio il valore che ho scritto.
Grazie

Mi rispondo da solo....non è il Nav bear perchè in altri voli che avevo fatto il suddetto valore era molto piu alto in alcuni momementi....come posso vedere e cercare di capire se il magnetometro è impazzito dai log?
E' sbagliato usare Google earth?

[Mauriso]

Guarda, per verificare il magnetometro io ho trovato utile analizzare l'interferenza magnetica in rapporto al Throttle nel tlogs.
I campi da relazionare sono "mag_field" in CUSTOM e "Throttle" in VFR_HUD.

Saluti,
Maurizio

[ClaudioALPHA21]

Xlog...

Dopo che zioMeme mi ha spalancato le porte degi “X”log sto navigando virtualmente con i vari grafici colorati in Earth ed in Map.
Trovo giusto condividere con altri le mie esperienze.
Tutti i tipi di log iniziano con il collegamento della batteria e finiscono con lo scollegamento.
L’accensione e lo spegnimento dei motori non influenzano la registrazione che dunque è unica anche se durante la stessa si sono fatti più voli.
E’ dunque consigliabile fare logs separati per ogni volo collegando e scollegando la lipo; in questo modo le etichette di MP (modi e tempi) sono coerenti con il volo fatto.
Dopo aver collegato la lipo se si aspettano almeno 3 minuti prima di accendere la Tx ed armare i motori si ottengono migliori valori del GPS e dai logs basta considerare la fase iniziale (diagrammi piatti) della sosta di attesa sul terreno.
L’erraticità iniziale del GPS è dimostrata da questo fatto: se si posiziona sul terreno il multicottero in una posizione nota e si collega il radiomodem si vedrà su MP che la posizione è quasi certamente, all’inizio dell’alimentazione, abbastanza errata e viene progressivamente corretta nei successivi 2-3 minuti fino a corrispondere alla realtà, con variazioni anche di 20 metri.
Se con il CLI di MP si scaricano i logs nel PC nel luogo dove si è volato anche le future riproduzioni hanno come sfondo della mappa lo stesso luogo, altrimenti se lo si fa a casa la mappa sarà il cortile della stessa…
Ho una grossa quantità di Tlog che mi riproducono il volo in giardino oppure in piazza a seconda di averli scaricati nella casa sul lago o a Milano anche se il volo era stato fatto in tuttaltra località e a chilometri di distanza.
Questo non avviene caricando i files con G. Earth che invece riporta il luogo corretto ed il profilo in 3D.

Relativamente alle ultime esperienze di volo oggi ho portato il PC al campo e in area apparentemente aperta e libera da interferenze (spero) ho rifatto tutte (tutte!) le calibrazioni compreso il compassmot (responso: 25%).
Un po’ di vento.
Alla fine, dall’analisi dei log, almeno 11 satelliti, segnale GPS buono, accelerazioni entro +/- 1.
Peccato che nella realtà la missione a tre punti sia miseramente fallita.
Decollo in automatico, raggiungimento del 1° WP lineare poi si gira e dopo un po’ di indecisione con accelerazione pazzesca va verso una direzione opposta a quella del 2° WP.
Intenzionalmente avevo messo per precauzione una quota di 10 metri per cui dopo aver aspettato a vedere cosa succedeva e non vedendo segni di miglioramento l’ho ripreso manualmente stabilizzandolo quasi all’istante (segno di un buon controllo automatico) ho azionato l’RTL e lui è tornato perfettamente a casa, ha cercato il punto di atterraggio con una precisione (nonostante il vento) è atterrato ed ha spento i motori.
Perplesso ho rifatto un paio di voli verificando il loiter: sotto vento un po’ circolare ma nella calma di vento sufficientemente fisso.
E allora?
Possibile che con la 3.0.1 voli peggio e con più problemi della 2.9?
Si sono aggiunti problemi di vibrazione e li abbiamo risolti, di campi magnetici ed idem, …
Certo ora potrei fare molte più cose e controlli di prima.
Riuscendoci…
Claudio

[Skud85]

Scusa claudio, solo una domanda, a parte tutti i dettagli sui log ecc.. ma tu prima di accendere la Tx aspetti 3 min dal collegamento della batteria?
Ok l'armamento, ma la regola non vuole che in qualsiasi caso la tx sia sempre la prima cosa ad accendersi ed anche l'ultima a spegenrsi onde evitare brutte sorprese?

[ZioMeme]

Claudio, come ti hanno già detto e per riportare una famosa frase di un film, almeno per noi di Roma, "Don Arfio, manco le basi del mestiere..." accendere il modello prima della radio non è mai cosa buona e giusta!!
Una piccola puntualizzazione sui file di log.
Per quello che riguarda i tlog, questi vengono scritti in tempo reale sul PC o sul tablet/cellulare e quindi riportano nel nome la reale data del volo mentre i log che scarichi da APM, e che puoi rivedere in google earth, riportano come nome del file data ed ora (e suffisso con _numero progressivo se più di 1) al momento che li scarichi e quindi se non li scarichi subito dopo il volo avrai file con il nome non coerente alla reale data del volo.
Per quanto riguarda la tua missione fallita, che punto era il WP2? Anche a me ha fatto una cosa tipo la tua perché avevo inserito un ROI e sulla 3.0.1 ci sono dei problemi a gestire quel tipo di WP, soprattutto se non lo metti come dice lui.
Il fatto che dopo abbia volato correttamente sta ad indicare un problema alla missione, hai provato poi a farla rileggere con APM, a me accadeva che perdeva addirittura i WP nelle condizioni che ti ho sopra descritto.

Meme

[alrcthebest]

Guarda, per verificare il magnetometro io ho trovato utile analizzare l'interferenza magnetica in rapporto al Throttle nel tlogs.
I campi da relazionare sono "mag_field" in CUSTOM e "Throttle" in VFR_HUD.

Saluti,
Maurizio

Grazie stasera ci provo....
Prima dell incidente avevo lasciato per 5 minuti il modello in loiter poi ho fatto 3 RTL da posizioni diverse....poi al 4 ritorno a casa è accaduta una cosa che non mi era mai successa....lancio il RTL da loiter il drone sale a 20 mteri di quota si gira correttamente puntando la home ....a 5 metri sulla verticale di discesa ...cioè prima di ruotare e cominciare la discesa comincia a traballare vistosamente ....il traballamento è durato 4 secondi ....poi smette di traballare e invece di ruotare e scendere parte nella stessa direzione da dove era venuto...io cambio la funzione da RTL a loiter....non risponde....la cambio a stabilize... non risponde...comincia la caduta da 20 metri ....do tutto gas ma non rispinde ne al gas ne ai comandi direzionali...si rovescia e impatta al suolo.lipo carca a 3.9 volt!
Dico anche che prima di montare il magnetometro esterno avro fatto una 50 di rtl tutti perfetti...ho messo il magbetometro perche avevo un compassmot delk 82%....ma ho distrutto il drone
V8 dico anche che mi sono dimenticato di cambiare il valore della capacità della lipo su MP....da 3700 mah a 5200mah...puo essere stato questo il problema?
ora devo capire come verificare se è stata colpa del magnetometro....ma la vedo dura con i log....ha volato bene per circa 20 minuti di volo e poi......

[ZioMeme]

Alc,
sinceramente non penso che cambiando la capacità della batteria il multicoso possa venire giù a meno che tu non abbia messo il FS per l'autodistruzione...
Dai log la prima cosa guarda se ti hai risposto ai comandi quando era apparentemente senza controllo, cerca i cambi di modo e i vari pit_IN, roll_IN e th_IN.
Buona indagine

Meme

[mikronerd]

Alc,
sinceramente non penso che cambiando la capacità della batteria il multicoso possa venire giù a meno che tu non abbia messo il FS per l'autodistruzione...
Dai log la prima cosa guarda se ti hai risposto ai comandi quando era apparentemente senza controllo, cerca i cambi di modo e i vari pit_IN, roll_IN e th_IN.
Buona indagine

Meme

quoto, in particolare cercati il Throttle_in dove devi trovare quel'attimo in cui ha sparato il gas al massimo, in quale modo di volo eri in quel momento e la conseguente risposta dal Throttle_out.
Cosí per partire da elementi di fatto, tipo:
il throttle_in é stato correttamente registrato nel log quindi escludiamo problemi alla ricevente e failsafe eventuali (della ricevente)
Importante secondo me vedere quale era il modo di volo nel momento in cui hai dato gas massimo, perché nel caso era uno dei modi "auto" tipo rtl, il gas é autonomamente gestito dall'APM, nel caso di loiter e stabilize, avrebbe dovuto rispondere e questo lo vedi nel throttle Out, comparato al throttle in.
Se hai reigistrato il tlog, guarda a vista il percorso del multirotore sulla mappa se c'é qualche glitch sballo di posizione anche di 10/20 metri.
Guarda pure quanto era il valore di HDOP.
Per il magnetometro guarda i valori di mx, my e mz, se quantomeno erano coerenti al momento della follia del tuo multirotore rispetto ai voli precedenti.
Per il traballamento cercalo nei valori di pitch_out e roll_out.
Eppure dall'esperienza che ho avuto io con il mio magnetometro esterno "a terra" mi é sembrato o un errato funzionamento del mio magnetometro oppure errori nella porta i2c, ma questa é solo una mia personalissima ipotesi.

ciao - Giuseppe

[alrcthebest]

Alc,
sinceramente non penso che cambiando la capacità della batteria il multicoso possa venire giù a meno che tu non abbia messo il FS per l'autodistruzione...
Dai log la prima cosa guarda se ti hai risposto ai comandi quando era apparentemente senza controllo, cerca i cambi di modo e i vari pit_IN, roll_IN e th_IN.
Buona indagine

Meme

Dapprima vi ringrazio per l aiuto che mi date...
Non ho impostato il fail safe da MP ma solamente quello da radiocomando....
Ti posso confermare perche l ho visto dai grafici di google earth ,che ha risposto correttamente al cambiamento delle modalità....ma poi da li non riesco a vedere altro...speravo di vedere la direzione puntata dalla bussola ....ma nulla!!!
Scusami ma non so proprio dove trovare le voci che mi hai detto di controllare oltre al throttle....immagino nel mission planner aprendo i log e non i kmz?
Non cè qualche guida dove spiega come usare i log?
Grazie ancora