afro esc

[mikronerd]

questo potrebbe essere esplicativo:
Afro30a con massa scollegata e con massa collegata, guardate l'onda sulll'oscilloscopio:



Ciao - Giuseppe

[danveal]

Ecco, appunto nel video di mikronerd i disturbi che si vedono senza gnd collegato sono relativi alla fluttuazione del valore di riferimento della massa. In questo caso la massa sull'esc fluttua e il segnale PWM risulta disturbato con il micro che è tratto in inganno durante la lettura.
Questi punti gnd a potenziale diverso sono causati durante il funzionamento dai vari componenti capacitivi e dai motori. Collegando il gnd pwm circolerà una corrente, ma sarà talmente minima che non danneggerà le porte del micro. ( E' la stessa corrente minima che crea ronzio negli impianti audio in loop di massa ) Per questo motivo, come dicevo, sulle schede con convertitori A/D è presente un punto di massa riservato ai segnali da convertire, in questo modo non saranno presenti disturbi.

[bandit]

Perché il disturbo non è presente nella semionda precedente?

[danveal]

Perché il disturbo non è presente nella semionda precedente?

Osservazione interessante, potrebbe essere un fenomeno ciclico che si manifesta ogni tot tempo durante il funzionamento

[Turfnet]

Osservazione interessante, potrebbe essere un fenomeno ciclico che si manifesta ogni tot tempo durante il funzionamento

E sembra non esserci neanche nel successivo anche se si vede solo una piccola parte, cosa che avvalora questa tesi.

Ps.: ma quindi la "colpa" è della scheda o dell'esc, perchè non succede più in pixhawk che in apm?

[quadkiller]

E sembra non esserci neanche nel successivo anche se si vede solo una piccola parte, cosa che avvalora questa tesi.

Ps.: ma quindi la "colpa" è della scheda o dell'esc, perchè non succede più in pixhawk che in apm?

C'è uno si e uno no, probabilmente dipende dal fatto che il disturbo introdotto, ha la frequenza esattamente la metà del segnale.
È colpa della massa mancante, perchè con la massa attaccata non ci sono disturbi.

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[danveal]

E sembra non esserci neanche nel successivo anche se si vede solo una piccola parte, cosa che avvalora questa tesi.

Ps.: ma quindi la "colpa" è della scheda o dell'esc, perchè non succede più in pixhawk che in apm?

Pixhawk ha un microprocessore diverso e il modo in cui e' costruito il gate di uscita puo' renderlo sensibile a questo problema di massa mancante. APM ha la stessa famiglia di micro dell afro esc quindi con gate simili se non uguali. La ciclicita' del disturbo dimostra la genesi capacitiva e/o induttiva del fenomeno

[crisiinvolo]

Sto facendo un quad dove per smontarlo separo i bracci con gli ESC.
Quindi un connettore separa alimentazione e segnale di ogni braccio.
Ho già fatto qualcosa di simile ma con MK ed il suo I2C non ha dato problemi.

Visto che nel mio quad l'alimentazione sarà vicina alla FC, metà della caduta di tensione lungo i cavi di alimentazione, sarà lungo la massa.
Se non connetto la massa avrò una massa che oscilla agli ESC con i picchi di assorbimento, se la connetto una parte della corrente oltre a scorrere nel cavo di potenza passerà nel cavo di massa.


La mia idea era tenere il cavo di massa vicino al segnale ma non connesso fino al connettore sul braccio.
A monte del connettore il cavo di segnale che scorre vicino al segnale ma connesso solo dal lato FC.

Su MK consigliano di mettere più condensatori all'ingresso dell'alimentazione degli ESC se il cavo é molto lungo, proprio per evitare che i picchi di assorbimento facciano oscillare troppo la massa e far confondere il regolatore.

[quadkiller]

Sto facendo un quad dove per smontarlo separo i bracci con gli ESC.
Quindi un connettore separa alimentazione e segnale di ogni braccio.
Ho già fatto qualcosa di simile ma con MK ed il suo I2C non ha dato problemi.

Visto che nel mio quad l'alimentazione sarà vicina alla FC, metà della caduta di tensione lungo i cavi di alimentazione, sarà lungo la massa.
Se non connetto la massa avrò una massa che oscilla agli ESC con i picchi di assorbimento, se la connetto una parte della corrente oltre a scorrere nel cavo di potenza passerà nel cavo di massa.


La mia idea era tenere il cavo di massa vicino al segnale ma non connesso fino al connettore sul braccio.
A monte del connettore il cavo di segnale che scorre vicino al segnale ma connesso solo dal lato FC.

Su MK consigliano di mettere più condensatori all'ingresso dell'alimentazione degli ESC se il cavo é molto lungo, proprio per evitare che i picchi di assorbimento facciano oscillare troppo la massa e far confondere il regolatore.

Che resistenza stimi che avrà il tuo cavo di massa?

[bandit]

mi incuriosisce sta cosa. In settimana cerco di portarmi a casa l'oscilloscopio dal lab e vedo di fare una misura sui miei quad, tutti senza cavo di massa sul segnale. Ovviamente se fosse un problema solo di cavo di massa, nessuno di loro funzionerebbe e sono anche equipaggiati con motori a cassa larga. Poi sia multiwii sia APM non consiglierebbero di collegare solo un cavo del gnd.
Non mi convincono altre due cose del filmato: il fatto che il segnale del gnd non perturbato ha tutta l'aria di essere "solido" e non floating e che il disturbo abbia una frequenza esattamente pari alla metà del segnale pwm dell'esc. Direi più un caso singolare che generale... cercherò di replicare anche la prova al banco con quello che ho in casa.

[liftbag]

mi incuriosisce sta cosa. In settimana cerco di portarmi a casa l'oscilloscopio dal lab e vedo di fare una misura sui miei quad, tutti senza cavo di massa sul segnale. Ovviamente se fosse un problema solo di cavo di massa, nessuno di loro funzionerebbe e sono anche equipaggiati con motori a cassa larga. Poi sia multiwii sia APM non consiglierebbero di collegare solo un cavo del gnd.

Non mi convincono altre due cose del filmato: il fatto che il segnale del gnd non perturbato ha tutta l'aria di essere "solido" e non floating e che il disturbo abbia una frequenza esattamente pari alla metà del segnale pwm dell'esc. Direi più un caso singolare che generale... cercherò di replicare anche la prova al banco con quello che ho in casa.

Anch'io volevo dare un'occhiata ai miei segnali col DSO Nano, ma temo sia troppo limitato in frequenza per catturare quelle spurie.
Ad ogni modo potrò farlo solo quando mi torna indietro la Naza.


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[bandit]

Puoi provare a fare un test al banco. Che versione hai del nano? La V3 lo danno con una banda di 200KHz

[danveal]

Sto facendo un quad dove per smontarlo separo i bracci con gli ESC.
Quindi un connettore separa alimentazione e segnale di ogni braccio.
Ho già fatto qualcosa di simile ma con MK ed il suo I2C non ha dato problemi.

Visto che nel mio quad l'alimentazione sarà vicina alla FC, metà della caduta di tensione lungo i cavi di alimentazione, sarà lungo la massa.
Se non connetto la massa avrò una massa che oscilla agli ESC con i picchi di assorbimento, se la connetto una parte della corrente oltre a scorrere nel cavo di potenza passerà nel cavo di massa.


La mia idea era tenere il cavo di massa vicino al segnale ma non connesso fino al connettore sul braccio.
A monte del connettore il cavo di segnale che scorre vicino al segnale ma connesso solo dal lato FC.

Su MK consigliano di mettere più condensatori all'ingresso dell'alimentazione degli ESC se il cavo é molto lungo, proprio per evitare che i picchi di assorbimento facciano oscillare troppo la massa e far confondere il regolatore.

Sinceramente non ho capito cosa vuoi dire.
La corrente di potenza viaggia sul cavo del positivo e torna sul cavo negativo, il cavo anche detto di massa.
Dal lato del segnale, se c'e' una differenza di potenziale tra gnd della fc e gnd dell'esc circola una corrente sul cavo del segnle pwm. Questa corrente è erogata dalla porta del microprocessore che genera il segnale pwm ed è comunque minima, visto che la corrente erogata è proporzionale sia alla differenza di potenziale che alla resistenza.
Quindi sinceramente non vedo quale sia il problema anche nel caso ci fossero i cosidetti loop di massa. Vedo più problemi nel non collegare il gnd lato pwm a dispetto di ciò che dicono i presunti guru dei vari progetti

Disegnino della domenica

[liftbag]

Puoi provare a fare un test al banco. Che versione hai del nano? La V3 lo danno con una banda di 200KHz

E' il V2 con benf fw.
Non mi fido dei test al banco per queste cose.
Secondo me è determinante farlo sul cablaggio che volerá visto che le lunghezze dei cavi sono abbastanza importanti.


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[bandit]

Quindi sinceramente non vedo quale sia il problema anche nel caso ci fossero i cosidetti loop di massa. Vedo più problemi nel non collegare il gnd lato pwm a dispetto di ciò che dicono i presunti guru dei vari progetti
Disegnino della domenica

Mi state confondendo ... a me hanno sempre insegnato a non fare mai circuiti chiusi, in quanto potenziali antenne per disturbi vari e poi si propongono schemi allooppati? moltiplicati per ogni esc ...?
Se si prende un qualsiasi schema presente in rete di mwii si vede (correggetemi se sbaglio, sono un po' arrugginito con gli schemi) per vedere che al massimo si mette una sola massa del segnale ... basta cercare multiwii connection diagam e ne vengono fuori a bizzeffe.
esempio 1, esempio 2

Premesso che non credo sia facile beccarsi dei disturbi con i loop di massa degli esc e che anche io su alcuni quad le ho connesse senza problemi, però non credo sia una leggenda metropolitana e se devo farmi un quad "pulito" interromperei il loop sul cavo del segnale. Mi piacciono molto i cavetti con la calza degli ultimi esc della DJI ...
Se poi ci sono degli esc che non funzionano senza quel cavetto ... bo?