ciao,
ho qualche problema nell'implementazione del PID, non avendolo mai usato.
In pratica il problema è il seguente: io ho gli angoli (in radianti) di inclinazione rispetto all'asse X, Y, Z ovvero roll, pitch e yaw.
Come sbatto questi valori nell'algoritmo PID per ottenere la potenza sui motori?
ho dato un'occhiata a codice di biropilot e multiwii, ma non ci ho cavato molto..
ad esempio il bironpilot, se non mi confondo, sommava al valore trovato dal pid la potenza dei motori, mentre nei test che ho fatto io usavo la potenza dei motori come setPoint... l'algoritmo usato da me è questo: Arduino playground - PIDLibrary
Linko la discussione che ho aperto in un'altro forum per completezza:
Arduino Forum - aiuto con il PID
è l'ultima parte di programma che mi manca!!!
p.s. l'algoritmo di stabilizzazione è la DCM gyro+accelerometri
ho qualche problema nell'implementazione del PID, non avendolo mai usato.
In pratica il problema è il seguente: io ho gli angoli (in radianti) di inclinazione rispetto all'asse X, Y, Z ovvero roll, pitch e yaw.
Come sbatto questi valori nell'algoritmo PID per ottenere la potenza sui motori?
ho dato un'occhiata a codice di biropilot e multiwii, ma non ci ho cavato molto..
ad esempio il bironpilot, se non mi confondo, sommava al valore trovato dal pid la potenza dei motori, mentre nei test che ho fatto io usavo la potenza dei motori come setPoint... l'algoritmo usato da me è questo: Arduino playground - PIDLibrary
Linko la discussione che ho aperto in un'altro forum per completezza:
Arduino Forum - aiuto con il PID
è l'ultima parte di programma che mi manca!!!
p.s. l'algoritmo di stabilizzazione è la DCM gyro+accelerometri
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