Sensori MARG la nuova frontiera dei multirotori

[redfox74]

MP32 avra' il suo marg tutto italiano Presto News ...
Saluti
Fox

[ciskje]

Varesano ha fatto implementazione, interfaccia e pure scheda QFN!!!

[elettro]

trovato, mi ero dimenticato un - in giro
ora non mi resta che normalizzare un pò i giroscopi, gli hk401b hanno una risoluzione troppo alta ( 7°/s per ogni "uno" dell'analogRead)

ok, dava ancora qualche piccolo problema di "giramento"(solo accelerometro, quindi in teoria NON deve girare sullo yaw!), risolto eliminando la parte I ovvero:

// integral error scaled integral gain
	exInt = exInt + ex*Ki;
	eyInt = eyInt + ey*Ki;
	ezInt = ezInt + ez*Ki;

credo sia un errore di saturazione dell'integrativo, anche se non ho controllato (sinceramente so a malapena che può saturarsi :-), sò però che per ovviare il problema si usa dare un limite sup e inf all'errore integrale). L'algoritmo ora funziona da dio, lo yaw sfasa solo per la deriva del gyro...
Se gentilmente testate anche voi l'algoritmo siffato e mi date la vostra opinione...

[redfox74]

Varesano ha fatto implementazione, interfaccia e pure scheda QFN!!!

Eh Eh ... abbiamo deciso di lavorare assieme su mp32 ...
Gli ho preso una sua FreeImu v0.2 e vediamo come va in volo ;)
Ci vorra' un po' perche sono ancora incasinato con il bus i2c su stm32 , spero che con l'aiuto di @elnonino ne usciamo alla svelta ...
Saluti
Roberto

[elettro]

test della IMU:
http://www.facebook.com/v/194532747225435 (dovreste vederlo anche se non avete faccalibro)
da piano il rettangolo rimane un po' storto perché l'accelerometro è attaccato con lo scotch alla meno peggio, e rimane un pò inclinato

[ciskje]

Vai elettro!