ArmFox v4 e Multipilot 32 la piattaforma definitiva.

[redfox74]

Campo volo a Pumenengo .. molto bello e adatto ai nostri collaudi

Ciao a tutti,
venerdi ci siamo trovati a fare un po' di test dei nuovi firmware per le mp32 e le vbrain.
Abbiamo dato anche una mano all'amico Stefano F104 a fare un po' di PID tunning , anche se poi abbiamo scoperto che c'era solo qualche problemino alla configurazione degli esc e gia' la vbrain volava bene anche senza troppi ritocchi.
La Vbrain ha avuto l'onore di volare su un "muletto" di tutto rispetto .. Eliche , regolatori e motori da sballo veramente notevoli e anche la VBRAIN ha fatto la sua bella figura :

Durante i test abbiamo avuto L'onore di avere con noi il mitico Emile con il suo mitico cagnolone CRI

Guardatevi il video in HD cosi' rendo un po' meglio la giornata non era delle migliori c'era parecchio vento e il cielo era grigio topo

[rodolfo70]

E con Cri e l'altro cane com'è andata a finire
Che motori montava?

[redfox74]

Ecco qualche altro videuzzo fatto venerdi con Emile e Stefano.
In questo video si vedeno i primi test effettuati sul calcolo di assetto usando il modulo interno FPU di accelerazione del calcolo in virgola mobile . Dai benchmark effettuati rispetto a un APM (arduino) conil firmware a 8 bit standard siamo quasi piu' veloci di 30 volte .. che non e' male. Specialmente i vantaggi si vedono in reattività e qualità dell'assetto nel volato , ma poi Emile sarà piu' preciso stamo preparando un post specifico.

Emile nel volato ha cercato di mettere un po' alla frusta il Quad con un volo in modalità stabile quindi l'assetto viene mantenuto al 90 % dall'elettronica di bordo .
Per intenderci se lasci lo stick al centro il quad si livella .... qualsiasi sia la manovra si stia facendo.
Gli ESC fanno il loro sporco lavoro correttamente cercando di trasferire all'elica anche le piu' piccole variazioni che la scheda di controllo manda al motore a tutto vantaggio della fluidità di volo.
Guardatelo in HD se la banda ve lo permette a bassa risoluzione impasta un po'.
Nel video si vedono anche dei 360 fatti durante il volo ... in quel caso usa il magnetometro per l'offset ... si vede che anche sul controllo di yaw durante una rotazione 360 gradi il quad non si scompone durante un translato veloce ....
Una cosa molto bella e si vede chiaramente nei video e' che nelle discese verticali veloci , il quad non si scompone assolutamente ...

Un saluto
Roberto

[emile.c]

Haha! è andata a finire bene... l'altro cane non era molto commestibile ;)
Stefano montava dei motori smartdrones con eliche da 15" sembrava un elicottero!
Molto fluido nei movimenti, ma anche molto preciso.
Se non sbaglio i motori sono questi:
Smartdrones.de | Multicopter Shop - Multicopter brushless Motors
Considerando che i PID usati sono pressochè identici a quelli che ho usato io nel mio Hexa con motori MK e nel quad con motori KEDA mi sembra che il risultato sia ottimo.
I progressi fatti in stabilizzazione sono ottimi e a parità di mezzo Stefano ha detto che volava meglio del Naza, ma sono parole suo in quanto non ho un naza per confermare...

Ora si sta lavorando sul posizionamento GPS e sul posizionamento in altitude, che sono ancora un po' indietro rispetto al competitor cinese.
Ma la soddisfazione di vedere il mezzo che se ne va a spasso seguendo i waipoint senza toccare i comandi è impagabile...
E.

E con Cri e l'altro cane com'è andata a finire
Che motori montava?

[rodolfo70]

Grazie delle info Emile, ascoltanto i commenti del video o notato che qualcuno ha detto che volando in modo allegro, come stava facendo si potevano spezzare le eliche, non sapevo che quelle in carbonio fossero così delicate, pensavo il contrario.
Comunque adesso capisco molte altre cose, il mio quadri/mulo/ApM1 lo tratto molto ma molto peggio in volo, sarà per quello che quando mi fermo in hovering dopo 5/6mionuti aggressivi sembra ubriaco.
Si il naza per adesso ha ancora qualcosa in più, ma voi gli siete con il fiato sul collo, complimenti bel lavoro.
Bye, R
n.b. cosa ne pensate dell'openpilot cc3d?

[redfox74]

Grazie delle info Emile, ascoltanto i commenti del video o notato che qualcuno ha detto che volando in modo allegro, come stava facendo si potevano spezzare le eliche, non sapevo che quelle in carbonio fossero così delicate, pensavo il contrario.
Comunque adesso capisco molte altre cose, il mio quadri/mulo/ApM1 lo tratto molto ma molto peggio in volo, sarà per quello che quando mi fermo in hovering dopo 5/6mionuti aggressivi sembra ubriaco.
Si il naza per adesso ha ancora qualcosa in più, ma voi gli siete con il fiato sul collo, complimenti bel lavoro.
Bye, R
n.b. cosa ne pensate dell'openpilot cc3d?

Grazie Rodolfo,
openpilot e' un progetto carino ma non troppo open ... un utente della nostra community aveva fatto il porting su vbrain di cc3d , ma in realta' rispetto ad Arducopter32 aveva ancora molte funzioni meno ... tutte quelle automatiche sono solo abbozzate , vedremo cosa ne uscirà . L'ho provato su vbrain e l'assetto era decisamente buono il filtro di kalman faceva il suo dovere ... era comunque molto vicino a quello che e' l'attuale risultato nel volato stabile .
Noi andiamo avanti ... ormai abbiamo voluto la barca e possiamo solo remare ... speriamo di avere fiato ancora per tanto tempo ancora ;) Comunque guardando l'evoluzione negli ultimi 2 anni a questa parte di passi avanti ne abbiamo fatti direi decisamente molti ...

Oggi anche la stampa locale ha parlato di noi è una bella soddisfazione dopo tanto lavoro
https://docs.google.com/open?id=0B6B...XVzZjg3c3ZOM3c

Ecco un altro video che non ho ancora pubblicato della giornata di sabato
in questo si vede l'hexa di Emile che fa' un po' di volo automatico con un bel po' di vento contrario , un loiter con alt hold inserito ed un return to home con auto approach ad 1.5 - 2 m.
In questo caso l'hexa montava una MP32V3FX (Emile non ricordo se era gia' una f4 o una f1)
Ecco il video :

Un saluto a tutti
Roberto

[redfox74]

Ultimi aggiornamenti sul guscetto :
Che ne dite questa e' ancora una stampa in fast prototyping ... gentilmente prodotta dal mitico berci In questa versione ho aggiunto alcuni particolari :
il logo , che qui non si vede bene.
il foro a 90° prima c'era solo la versione dei connettori che uscivano dritti dalla scheda in orizzontale.
e poi 4 fori di fissaggio sotto e sopra il guscetto in modo tale da poter impilare le scatolette una sopra l'altra ed eventualmente fissare al frame sempre usando i soliti mitici gommini un toccasano per i nostri sensori mems
Questa dovrebbe essere l'ultima versione e poi dovrei dare l'ok per lo stampo.

Dimenticavo il modello e' disponibile su thingverse per chi volesse provare a stamparselo.
VirtualRobotix VBrain AutoPilot Enclosure by virtualrobotix - Thingiverse

Un saluto
Roberto

[danveal]

Ciao Roberto, dagli ultimi video sembra che abbiate raggiunto un buon livello, tuttavia al fine di iniziare ad avvicinarsi ad un mondo di utilizzatori semi-pro, mancano prove con carico, diciamo almeno 1,5 Kg. di payload simulando di avere un camera mount + camera.
Altitude hold, gps e dinamica del volo potrebbero risultare molto diversi da carichi.

[Claudiopapi]

Mi pare che il progetto stia maturando. A quando un bel video con una camera onboard (non gopro, se possibile!!)
C

[corra]

Ultimi aggiornamenti sul guscetto :
Che ne dite questa e' ancora una stampa in fast prototyping ... gentilmente prodotta dal mitico berci In questa versione ho aggiunto alcuni particolari :
il logo , che qui non si vede bene.
il foro a 90° prima c'era solo la versione dei connettori che uscivano dritti dalla scheda in orizzontale.
e poi 4 fori di fissaggio sotto e sopra il guscetto in modo tale da poter impilare le scatolette una sopra l'altra ed eventualmente fissare al frame sempre usando i soliti mitici gommini un toccasano per i nostri sensori mems
Questa dovrebbe essere l'ultima versione e poi dovrei dare l'ok per lo stampo.

Dimenticavo il modello e' disponibile su thingverse per chi volesse provare a stamparselo.
VirtualRobotix VBrain AutoPilot Enclosure by virtualrobotix - Thingiverse

Un saluto
Roberto

Ciao, complimenti per il lavoro, avete giá un preventivo per lo stampo ? Se ti puó interessare ti posso far fare un preventivo dal mio stampista e stampatore di fiducia, ha prezzi davvero competitivi ed un'ottima qualità di realizzazione .... Chiaramente senza impegno ..
Se ti interessa contattami in PM

Corrado

[redfox74]

Un sacco impegnato ...

Ciao a tutti,
scusatemi per la latitanza ... ma in queste ultime settimane ho avuto un casino di cose da fare .... Makers Italy e' andato decisamente molto bene , i corsi sono stati un successo , specialmente tra chi non conosce questi magnifici oggetti volanti l'entusiasmo e' enorme nel veder volare i nostri multicotteri ...
Proprio per il successo avuto in questa manifestazione ho deciso di fare un nuovo video che riassume piu' di tre anni di storia della mia esperienza con i multirotori e della nostra esperienza della community VirtualRobotix.com



E visto che c'ero mi sono lanciato in una nuova avventura per far conoscere al mondo quello che stiamo facendo ...

Ho lanciato penso la prima campagna di crowdfounding italiano , sono molto curioso di vedere come la cosa evolve ...

VR BRAIN: Put a Brain in your Drone | Indiegogo

Se qualcuno di voi ha suggerimenti o si vuole unire in questa ennesima avventura e' il benvenuto ... abbiamo trenta giorni per raggiungere gli obbiettivi previssati e raccogliere nuovi user per continuare , speriamo con una marcia in piu' questa fantastica avventura.

Se volete aiutarmi condividete il link e fatelo conoscere negli angoli piu' remoti della rete .. se avete poi qualche bella idea da aggiungere nei futuri update abbiamo 90 giorni per far crescere il progetto potremo farlo ...

Già su SUAS hanno pubblicato un articolo correlato ...
VR BRAIN: Put a Brain in your Drone | sUAS News

e anche Chris in Diydrones ha fatto spontaneamente un suo Blog Post , giocando di anticipo su un post che avremmo fatto nei prossimi giorni ...

Roberto Navoni's VR Brain project now on IndieGoGo - DIY Drones

La cosa interessante e' lo studio delle dinamiche che muovono la rete ..... bello bello