CopterControl

[crisiinvolo]

Bel lavoro ale!

Porca miseria se è piccola!

i fili bianchi sono i regolatori ed il cavetto molex la ricevente?

Mi piace anche il carrello, Kit decathlon x aquiloni?

[ToshiroTamigi]

Bel lavoro ale!

Porca miseria se è piccola!

i fili bianchi sono i regolatori ed il cavetto molex la ricevente?

Mi piace anche il carrello, Kit decathlon x aquiloni?

I fili bianchi sono i fili del segnale pwm che vanno a 3 motori raggruppati su un unico connettore a 3 poli, il quarto è collegato totalmente per fornire l'alimentazione a scheda e rx.

La ricevente è collegata al connettore (jst 1.0) i cui fili li ho bloccati (per scaricare lo stress meccanico) con termorestringente e colla a caldo

Si, è l'ubiquo kit per aquiloni e tubo di carbonio da 4mm

@Diego, mi pare propio un bel risultato considerato che sui micro le vibrazioni sono sempre un po' complicate da gestire

Tempo permettendo, oggi dovrei riuscire a postare qualche aggiornamento.

[merengue]

Si, è l'ubiquo kit per aquiloni e tubo di carbonio da 4mm

Puoi postare un link, codice, ....?

[ToshiroTamigi]

Purtroppo non sono riuscito a fare video perchè impegnato a risolvere un problema con un esc (che a tutto gas spegne un motore, con conseguente schianto a tutto gas).

Devo dire che, dopo i primi aggiustamenti iniziali al pid del loop interno (non ho usato gli idg500 ma gli idg650 perchè ne avevo un paio, quindi ho dovuto prima aggiustare i parametri del giro), il tutto sembra molto stabile, anche in presenza di improvvise raffichette era davvero molto fermo.

Appena riesco a risolvere questo problema(o a sostituire direttamente tutti e quattro gli esc con qualcosa di meglio dei 15-18 di hk) farò il possibile per postare qualche video(indoor non se ne parla per niente... ho il parquet ), altrimenti mi decido a terminare il piccoletto e la provo con quello.

Puoi postare un link, codice, ....?

ecco i links al sito decathlon rispettivamente per 4, 6 e 8mm.

Aquilone connettori 4 mm - Acquista on line su decathlon.it
Aquilone connettori 6mm - Acquista on line su decathlon.it
Aquilone connettori 8mm - Acquista on line su decathlon.it

[merengue]

ottimo, grazie!

[ToshiroTamigi]

dopo qualche piccolo aggiustamento adesso sembra molto meglio (anche se non posso dare tutto il gas a causa del problema agli esc).
Ecco un breve video fatto ieri da Mayer, non un granchè anche perchè a stento siamo riusciti a volare, troppo vento e raffiche fastidiosissime.


Ci vediamo post ferie a fine Agosto (sperando di avere gli esc nuovi) ;)

[airdemon]

Complimenti, se col vento va cosi', promette bene
Sembra di vedere qualche oscillazione sul roll... hai un profilo fatto da te o hai trovato dei setting da adattare?
Ho in preordine un paio di schede ...per chissa quando!
So che ti avanza del tempo... se dopo le ferie ti trovi una scheda assemblata in piu'

[ToshiroTamigi]

Complimenti, se col vento va cosi', promette bene
Sembra di vedere qualche oscillazione sul roll... hai un profilo fatto da te o hai trovato dei setting da adattare?
Ho in preordine un paio di schede ...per chissa quando!
So che ti avanza del tempo... se dopo le ferie ti trovi una scheda assemblata in piu'

In questo caso ho scelto semplicemente la modalità quad e poi ritoccato (in questo caso abbassato visto il forte vento) i PID.
Un po' oscillava, però considera che in certi momenti facevo proprio fatica a tenerlo fermo, anche perchè avevo un po' paura di dare tanto gas visto il problema agli esc.

Al rientro dalle ferie vedo di smanettarci un po'. Ci sono ancora tante opzioni che devo provare che servono ad esempio a ottimizzare la risposta degli esc (feedforward ad esempio) e una marea di altri settings da poter modificare.

Riguardo le schede, prova a dare un occhiata quì Flyingwings Ltd prima di fine mese dovrebbero arrivare. Come ti dicevo costa molto meno comprarla già fatta, oltre a tutto il tempo necessario a montarla/testarla e individuare/risolvere eventuali problemi sfuggiti all'ispezione con lente di ingrandimento, come corti su connettori, piedini non saldati. Metti poi assemblare i connettori ecc ecc...

[redfox74]

In questo caso ho scelto semplicemente la modalità quad e poi ritoccato (in questo caso abbassato visto il forte vento) i PID.
Un po' oscillava, però considera che in certi momenti facevo proprio fatica a tenerlo fermo, anche perchè avevo un po' paura di dare tanto gas visto il problema agli esc.

Al rientro dalle ferie vedo di smanettarci un po'. Ci sono ancora tante opzioni che devo provare che servono ad esempio a ottimizzare la risposta degli esc (feedforward ad esempio) e una marea di altri settings da poter modificare.

Riguardo le schede, prova a dare un occhiata quì Flyingwings Ltd prima di fine mese dovrebbero arrivare. Come ti dicevo costa molto meno comprarla già fatta, oltre a tutto il tempo necessario a montarla/testarla e individuare/risolvere eventuali problemi sfuggiti all'ispezione con lente di ingrandimento, come corti su connettori, piedini non saldati. Metti poi assemblare i connettori ecc ecc...

Ciao Toshiro ,
ho dato un occhio alla scheda e al software . Mi sembra ben fatto , che micro monta ? 100 pin o quello piu' piccolo ?
Il codice l'hai caricato in binario oppure l'hai compilato e poi buttato su ?
Ho visto la mixertable .. e' simile a quella che uso io e a quella di mk , ma mi sembra che abbiano aggiunto il concetto di curve ..per definire diversi profili di gas .. o mi sbaglio ?
La copter control che sensori monta ? non mi sembra abbia gia' su un compass .. supporta l'ingresso nmea ... il barometro e' esterno anche quello ?
Nel configuratore sembra che le funzioni ci siano , ma la copter control mi sembra piu' una flight control con acc e gyro e nient'altro o mi sto' perdendo qualche puntata ?
Saluti
Roberto

[airdemon]

Roberto, é un progetto ancora giovane, ma promettente, qua chiarisce le loro linee di concetto
About - OpenPilot - Open Source UAV Autopilot
OpenPilot has two current hardware platforms in progress: Open Pilot Pro and CopterControl. OpenPilot Pro is a full fledged powerful autopilot platform with a full IMS unit on board, while the Copter Control is a small, low cost but powerful stabilization board with 3 axis gyros and accelerometers. The CopterControl board can be augmented by different sensors and communication systems. Both units utilize the OpenPilot Ground Control Station software where options and setup are done as well as providing Ground Control functions such as way-point setting and telemetry functions. The OpenPilot project range provides solutions for a wide variety of user needs.

Ciao,
Pierluigi

[ToshiroTamigi]

Ciao Toshiro ,
ho dato un occhio alla scheda e al software . Mi sembra ben fatto , che micro monta ? 100 pin o quello piu' piccolo ?
Il codice l'hai caricato in binario oppure l'hai compilato e poi buttato su ?
Ho visto la mixertable .. e' simile a quella che uso io e a quella di mk , ma mi sembra che abbiano aggiunto il concetto di curve ..per definire diversi profili di gas .. o mi sbaglio ?
La copter control che sensori monta ? non mi sembra abbia gia' su un compass .. supporta l'ingresso nmea ... il barometro e' esterno anche quello ?
Nel configuratore sembra che le funzioni ci siano , ma la copter control mi sembra piu' una flight control con acc e gyro e nient'altro o mi sto' perdendo qualche puntata ?
Saluti
Roberto

Il micro è il CBT6 quindi 48 pin.
Per il software puoi usare la versione rilasciata sul sito oppure mettere su l'ambiente di sviluppo (30 minuti su OSX, 15 su linux. non ho provato su windows) e compilarti i sorgenti scaricati con git. Io ho preferito quest'ultima strada per poter studiare un po' il software (molto ben fatto) e per poter collaborare.
Il software ha una classica mixertable con in più la gestione di due curve del gas da miscelare liberamente ai vari canali.

La CopterControl si configura come semplice flight controller (con IDG/ISZ500 e ADXL345) per quanto ci siano dei branch relativi allo sviluppo del modulo guidance con gps per fixed wings (lo sta gestendo CorvusCorax) o per la gestione di baro/mag.
La scheda è fornita (oltre a ingressi/uscite pwm/ppm) di due porte configurabili che servono per telemetria, i2c o connessione di riceventi seriali (futaba sbus, con invertitore a bordo della scheda, o satelliti spektrum).

Il software di volo è decisamente un gioiellino, con un architettura modulare basata su un set di oggetti (UAVObjects, personalizzabili e estensibili) che vengono usati come mezzo di scambio dati tra i vari moduli del software di bordo, oltre che come mezzo di comunicazione con la ground station. Il tutto è basato su una versione "estesa allo scopo" di FreeRTOS, denominata PIOS.
Tutte le schede del progetto openpilot condividono buona parte del codice, in pratica il software specifico per ogni scheda non fa altro che configurare i moduli da attivare e definire le connessioni con l'hardware.

[ToshiroTamigi]

Altra cosa interessante:
Qualcuno ha portato il software di openpilot CopterControl sull'hardware dei telecomandi Playstation Move
potrebbe essere interessante provarlo, visto che si tradurrebbe nell'avere una piattaforma a 39€ + qualche saldatura

[airdemon]

CBT6... i sorgenti scaricati con git... IDG/ISZ500 e ADXL345... i branch relativi allo sviluppo del modulo guidance... CorvusCorax... FreeRTOS, denominata PIOS

Ricordo che nel forum non sono permesse parolacce!
Moderatori, intervenite!

[redfox74]

Altra cosa interessante:
Qualcuno ha portato il software di openpilot CopterControl sull'hardware dei telecomandi Playstation Move
potrebbe essere interessante provarlo, visto che si tradurrebbe nell'avere una piattaforma a 39€ + qualche saldatura

Si ho dato un occhiata in tempi diversi al firmware e anche agli schemi dell'hardware , mi piacerebbe fare un porting di OpenPilot su MP32 , il micro e' sempre STM32 , ho fatto anche una IMU entry level analogica che monta esattamente quei componenti ,sarebbe l'occasione per fare qualche test , non ho pero' ben capito la filosofia della licenza software , se e' opensource ,closed , o qualcosa del genere nel senso che se uno sviluppa un suo hardware e partecipa come sto' gia' facendo con Arducopter , che vincoli ci sono ?
Per quanto riguarda i pezzi che mancano GPS hold , Navigation e Waypoint , sto' facendomi gia' le ossa con Arducopter , quindi portare poi un contributo di sviluppo a quelli di Openpilot ci starebbe pure ...
Tu cosa hai fatto ti ri sei fatto un master tuo o hai usato un pcb e l'hai assemblato in smd ... un bel match se non hai la strumentazione giusta a casa
Il 48 pin e' proprio un micretto ... ecco perche' la schedina costa così poco .. Io monto la versione a 100 pin cosi' ho molte piu' periferiche disponibili senza troppi remap. La cosa che mi interessava era il fatto che hanno sotto un sistema operativo e volevo vedere quanto puliva il codice questo approccio , i driver sono scritti bene ? Sono riscritti da zero ? Usano il DMA ? Il bootloader ? e' quello originale o caricano in flash un loro bootloader ? Si potrebbe partire da li che sistema di sviluppo si usa ?
Saluti
Roberto

[ToshiroTamigi]

Si ho dato un occhiata in tempi diversi al firmware e anche agli schemi dell'hardware , mi piacerebbe fare un porting di OpenPilot su MP32 , il micro e' sempre STM32 , ho fatto anche una IMU entry level analogica che monta esattamente quei componenti ,sarebbe l'occasione per fare qualche test , non ho pero' ben capito la filosofia della licenza software , se e' opensource ,closed , o qualcosa del genere nel senso che se uno sviluppa un suo hardware e partecipa come sto' gia' facendo con Arducopter , che vincoli ci sono ?
Per quanto riguarda i pezzi che mancano GPS hold , Navigation e Waypoint , sto' facendomi gia' le ossa con Arducopter , quindi portare poi un contributo di sviluppo a quelli di Openpilot ci starebbe pure ...
Tu cosa hai fatto ti ri sei fatto un master tuo o hai usato un pcb e l'hai assemblato in smd ... un bel match se non hai la strumentazione giusta a casa
Il 48 pin e' proprio un micretto ... ecco perche' la schedina costa così poco .. Io monto la versione a 100 pin cosi' ho molte piu' periferiche disponibili senza troppi remap. La cosa che mi interessava era il fatto che hanno sotto un sistema operativo e volevo vedere quanto puliva il codice questo approccio , i driver sono scritti bene ? Sono riscritti da zero ? Usano il DMA ? Il bootloader ? e' quello originale o caricano in flash un loro bootloader ? Si potrebbe partire da li che sistema di sviluppo si usa ?
Saluti
Roberto

Il software è sotto licenza GPLv3 quindi qualsiasi porting collaborazione è assolutamente fattibile, nonchè promossa (leggevo su rcgroup che Kinderkram aveva intenzione di lavorare a un branch di OP).
L'hardware è invece sotto licenza cc-sa-NC, quindi il materiale non può essere utilizzato per fini commerciali.

Io ho usato i gerber già pronti e mi sono fatto stampare i pcb (ho una piccola stazione ad aria calda).

Tutto il software usa dma quando possibile, il bootloader ti consente di aggiornare da GCS tramite usb in un paio di secondi.