Quesito ai programmatori

[thepelell]

Ho una curiosità che penso sicuramente Redfox74 potrà rispondermi, ma sono sicuro che anche altri hanno le nozioni tecniche per farlo... però cercate di parlare pane e salame perchè io oltre al Perl e PHP non ci arrivo a livello di programmazione...
Allora io ho 2 schede, la multiwii col software 1.7 e sensori originali, e una FY91.
Mi domando, perchè entrambe non si comportano come invece secondo me dovrebbe fare una qualunque scheda dotata dei sensori necessari?

Provo a spiegarmi..
mettiamo che il mezzo è in hovering. E' tutto perfettamente trimato per cui sta in hovering senza toccare i comandi.
Mettiamo che io voglia farlo avanzare lentamente e a velocità costante.
Do stick in avanti di un 10%. Secondo logica il mezzo dovrebbe inclinarsi in avanti di un tot ( facciamo ad esempio 10°) e mantenere questa inclinazione finchè io la mantengo sullo stick. L'elettronica dovrebbe lavorare e fare in modo che il mezzo mantenga l'esatta inclinazione che io sto chiedendo in quel momento, non do comando sul roll, per cui leggendo i dati dai sensori e vedendo che io non ho dato input, il mezzo dovrebbe procedere perfettamente dritto. Se arriva ad esempio una folata di vento contraria che cerca di far diminuire l'inclinazione, l'elettronica interviene per mantenere sempre si benedetti 10°, facendo quindi un auto-level ma avendo come obiettivo quello di mantenere lo stato che io sto chiedendo tramite stick, non ritornare in posizione perfettamente orizzontale...
Questo non succede con nessuna delle 2 schede che ho...
La modalità autolevel della multiwii cerca semplicemente di contrastare qualunque posizione sia diversa dall'orizzontale, la modalità autolevel della FY91 (l'unica disponibile tra l'altro) invece ti permette di partire per un volo traslato, ma dopo qualche secondo se ne fotte dei tuoi input e ritorna alla posizione orizzontale anche se tu stai ancora dando stick.. questo va bene per i principianti, o per divertirsi , ma è deleterio per fare riprese...
Hanno fumato qualcosa di brutto gli sviluppatori software o ci sono delle oggettive difficoltà tecniche per cui non è possibile capire esattamente in che posizione è il mezzo e come paragonarlo rispetto all'input del pilota?
In pratica secondo me l'auto level dovrebbe avere un "level" che non è quello perfettamente orizzontale, ma è un piano dettato dalla posizione dello stick del pilota..

[jhoexp]

In pratica secondo me l'auto level dovrebbe avere un "level" che non è quello perfettamente orizzontale, ma è un piano dettato dalla posizione dello stick del pilota..

Quello che vuoi non è l'auto level,che appunto è il livellamento automatico, o stable mode, ma seplicemente il mantenimento dell'angolo in modalità solo giroscopica, ovvero il rate mode.

Con multiwii puoi ottenere esattamente il comportamento che chiedi settando correttamente i PID degli assi dell roll e del pitch, in particolare cercando il giusto valore di I che agisce da "angle holding", ovvero il mantenimento dell'angolo comandato dal pilota.
Il tutto è spiegato nella la guida al PID tuning in rilievo in questa sezione.

[redfox74]

Ho una curiosità che penso sicuramente Redfox74 potrà rispondermi, ma sono sicuro che anche altri hanno le nozioni tecniche per farlo... però cercate di parlare pane e salame perchè io oltre al Perl e PHP non ci arrivo a livello di programmazione...
Allora io ho 2 schede, la multiwii col software 1.7 e sensori originali, e una FY91.
Mi domando, perchè entrambe non si comportano come invece secondo me dovrebbe fare una qualunque scheda dotata dei sensori necessari?

Provo a spiegarmi..
mettiamo che il mezzo è in hovering. E' tutto perfettamente trimato per cui sta in hovering senza toccare i comandi.
Mettiamo che io voglia farlo avanzare lentamente e a velocità costante.
Do stick in avanti di un 10%. Secondo logica il mezzo dovrebbe inclinarsi in avanti di un tot ( facciamo ad esempio 10°) e mantenere questa inclinazione finchè io la mantengo sullo stick. L'elettronica dovrebbe lavorare e fare in modo che il mezzo mantenga l'esatta inclinazione che io sto chiedendo in quel momento, non do comando sul roll, per cui leggendo i dati dai sensori e vedendo che io non ho dato input, il mezzo dovrebbe procedere perfettamente dritto. Se arriva ad esempio una folata di vento contraria che cerca di far diminuire l'inclinazione, l'elettronica interviene per mantenere sempre si benedetti 10°, facendo quindi un auto-level ma avendo come obiettivo quello di mantenere lo stato che io sto chiedendo tramite stick, non ritornare in posizione perfettamente orizzontale...
Questo non succede con nessuna delle 2 schede che ho...
La modalità autolevel della multiwii cerca semplicemente di contrastare qualunque posizione sia diversa dall'orizzontale, la modalità autolevel della FY91 (l'unica disponibile tra l'altro) invece ti permette di partire per un volo traslato, ma dopo qualche secondo se ne fotte dei tuoi input e ritorna alla posizione orizzontale anche se tu stai ancora dando stick.. questo va bene per i principianti, o per divertirsi , ma è deleterio per fare riprese...
Hanno fumato qualcosa di brutto gli sviluppatori software o ci sono delle oggettive difficoltà tecniche per cui non è possibile capire esattamente in che posizione è il mezzo e come paragonarlo rispetto all'input del pilota?
In pratica secondo me l'auto level dovrebbe avere un "level" che non è quello perfettamente orizzontale, ma è un piano dettato dalla posizione dello stick del pilota..

Visto che mi hai nominato eccomi :
i problemi sono diversi e dipendono da diversi aspetti limito il discorso alla modalita' autolevel che io chiamo stabile.
1) Dentro le schede in generale hai sensori che ti consentono la conoscienza dell'orizzonte. Questa caratteristica ti consente di rendere possibile una navigazione autonoma in quanto il quad puo' stare in assetto da solo attraverso diverse tipologie di algoritmi. Uno dei limiti principali di queste imu pero' e' che le componenti di accelerazione possono sfalsare il valore di assetto quindi la posizione che pensa di avere il quad di fatto non e' coerente con quella in cui effettivamente ha. Quindi le risposte automatiche potrebbero essere inesatte .

2) Non conosco in modo approfondito il modo stable di MultiWii , ma quello di Arducopter32 funziona esattamente cosi' cioe' il quad tende a mantenere l'inclinazione che tu imposti con lo stick se mantieni quella posizione sullo stick lui procede con quella inclinazione , il problema deriva pero' dalla variazione del vettore spinta durante il passaggio dall'hovering al volo traslato dove inizialmente la risposta e' piu' lenta e poi invece si fa' piu' vigorosa , quindi durante la manovra devi attendere un attimo che il sistema delle forze si stabilizzi . c'e' poi l'aspetto di precisione nel comando che effettivamente mantenere esattamente l'inclinazione che ti interessa non e' un semplice quindi piccoli movimenti potrebbero riperquotersi sull'assetto.
C'e' chi sostiene che e' meglio pilotare come faresti in realta' su di un aereo o un elicottero quindi usando lo stick ti porti all'inclinazione prescelta poi rimetti al centro e lui tiene quello che tu hai impostato. Io da pilota di alianti ti dico che e' sicuramente piu' naturale se tu sei a bordo velivolo o fai fpv ma nel caso di un modello forse per un principiante e' meglio l'attuale approccio.

Quindi in sintesi. La cosa in teoria dovrebbe funzionare come dici tu almeno su AC32 e' cosi' pero' poi determinate forze in gioco falsano un po' il discorso .
Ora scappo a mangiare poi magari piu' tardi torniamo sull'argomento
Saluti
Roberto

[thepelell]

Quello che vuoi non è l'auto level,che appunto è il livellamento automatico, o stable mode, ma seplicemente il mantenimento dell'angolo in modalità solo giroscopica, ovvero il rate mode.

Con multiwii puoi ottenere esattamente il comportamento che chiedi settando correttamente i PID degli assi dell roll e del pitch, in particolare cercando il giusto valore di I che agisce da "angle holding", ovvero il mantenimento dell'angolo comandato dal pilota.
Il tutto è spiegato nella la guida al PID tuning in rilievo in questa sezione.

ehh... sapessi quante volte l'ho letto quel thread ma ancora non riesco a trasportarlo nella realtà...
devo riuscire ad organizzarmi un giorno e portarmi al campo il pc in modo da fare le modifiche e provare subito a volare..

però se non mi sono rimbambito del tutto, non mi sembra proprio che in rate mode la multiwii segua esattamente lo stick.. se io do comando avanti, e poi riporto lo stick al centro, il coso continua ad avanzare.. e per stopparlo devo dare stick indietro...
almeno così mi sembra.. ma in questo momento sono confuso.. devo fare un volo domattina per schiarirmi questo dubbio...
al momento volo con P 5 , I 0.040 e D 22
dovrei aumentare I per avere più precisione a seguire l'angolo voluto quindi?

sono troppo a digiuno...vado a preparare cena..

[thepelell]

Visto che mi hai nominato eccomi :
i problemi sono diversi e dipendono da diversi aspetti limito il discorso alla modalita' autolevel che io chiamo stabile.
1) Dentro le schede in generale hai sensori che ti consentono la conoscienza dell'orizzonte. Questa caratteristica ti consente di rendere possibile una navigazione autonoma in quanto il quad puo' stare in assetto da solo attraverso diverse tipologie di algoritmi. Uno dei limiti principali di queste imu pero' e' che le componenti di accelerazione possono sfalsare il valore di assetto quindi la posizione che pensa di avere il quad di fatto non e' coerente con quella in cui effettivamente ha. Quindi le risposte automatiche potrebbero essere inesatte .

2) Non conosco in modo approfondito il modo stable di MultiWii , ma quello di Arducopter32 funziona esattamente cosi' cioe' il quad tende a mantenere l'inclinazione che tu imposti con lo stick se mantieni quella posizione sullo stick lui procede con quella inclinazione , il problema deriva pero' dalla variazione del vettore spinta durante il passaggio dall'hovering al volo traslato dove inizialmente la risposta e' piu' lenta e poi invece si fa' piu' vigorosa , quindi durante la manovra devi attendere un attimo che il sistema delle forze si stabilizzi . c'e' poi l'aspetto di precisione nel comando che effettivamente mantenere esattamente l'inclinazione che ti interessa non e' un semplice quindi piccoli movimenti potrebbero riperquotersi sull'assetto.
C'e' chi sostiene che e' meglio pilotare come faresti in realta' su di un aereo o un elicottero quindi usando lo stick ti porti all'inclinazione prescelta poi rimetti al centro e lui tiene quello che tu hai impostato. Io da pilota di alianti ti dico che e' sicuramente piu' naturale se tu sei a bordo velivolo o fai fpv ma nel caso di un modello forse per un principiante e' meglio l'attuale approccio.

Quindi in sintesi. La cosa in teoria dovrebbe funzionare come dici tu almeno su AC32 e' cosi' pero' poi determinate forze in gioco falsano un po' il discorso .
Ora scappo a mangiare poi magari piu' tardi torniamo sull'argomento
Saluti
Roberto

grazie mille.. anche io scappo per cena..
a dopo

[jhoexp]

però se non mi sono rimbambito del tutto, non mi sembra proprio che in rate mode la multiwii segua esattamente lo stick.. se io do comando avanti, e poi riporto lo stick al centro, il coso continua ad avanzare..

Certo, in rate mode se riporti lo stick al centro lui mantiente l'angolo raggiunto col comando precedente.
Se vuoi che quando togli comando lui torni al centro devi usarlo in stable mode. In questa modalità se mantieni il comando lui mantiene l'angolo e quando togli comando lui si livella.

Devi comunque passare per un settaggio accurato del PID per ogni asse facendo con calma e per bene tutte le prove della mia guida, prima al banco, tenendo il mezzo saldamente e verificandone subito il comportamento e i cambiamenti apportati, e poi in volo. Poi setterai il PI per lo stable mode, verificando forza e velocità dell'autolivellamento. Ci vuole tempo ed esperienza per settare bene il mezzo.

al momento volo con P 5 , I 0.040 e D 22
dovrei aumentare I per avere più precisione a seguire l'angolo voluto quindi?

Sì, dovrai sicuramente alzare I per avere l'effetto del migliore mantenimento dell'angolo impostato. Con un mezzo in ordine si può avere anche I 0.090 e più.

[thepelell]

Certo, in rate mode se riporti lo stick al centro lui mantiente l'angolo raggiunto col comando precedente.
Se vuoi che quando togli comando lui torni al centro devi usarlo in stable mode. In questa modalità se mantieni il comando lui mantiene l'angolo e quando togli comando lui si livella.

Devi comunque passare per un settaggio accurato del PID per ogni asse facendo con calma e per bene tutte le prove della mia guida, prima al banco, tenendo il mezzo saldamente e verificandone subito il comportamento e i cambiamenti apportati, e poi in volo. Poi setterai il PI per lo stable mode, verificando forza e velocità dell'autolivellamento. Ci vuole tempo ed esperienza per settare bene il mezzo.

grazie, si al momento il stable mode è troppo violento per i miei gusti, non è bello morbido per le riprese...
appena ho tempo dovrò crearmi una struttura con una testa a sfera per fare questi test al banco salvaguardando le dita....

[jhoexp]

grazie, si al momento il stable mode è troppo violento per i miei gusti, non è bello morbido per le riprese...

Non è mai molto utile nelle riprese, specie in certi passaggi, ma puoi "ammorbidirlo" quanto vuoi... anche se non ne vedo molto il motivo, visto che dove lo stable mode infastidisce il lavoro, si passa in modalità giroscopica.

appena ho tempo dovrò crearmi una struttura con una testa a sfera per fare questi test al banco salvaguardando le dita....

Ho visto il mezzo, chiaro che così è difficile settare il pid senza rischiare. Puoi tenerlo dal carrello se questo è abbastanza rigido, anche se non è la condizione ottimale.
Eri tu che ha fatto quei test sull'efficienza delle eliche nelle varie configurazioni, vero? Hai fatto bene (io li avevo fatti a suo tempo e conoscevo i risultati) ma perchè, dopo quello che hai visto, non passi ad un mezzo radiale? Capisco che gli ingombri sarebbero un po' maggiori, ma se te la giochi bene ne avresti solo da guadagnare.

[thepelell]

Visto che mi hai nominato eccomi :
cut

grazie mille, sei stato chiaro.. in effetti anche io i problemi più grossi ce li ho proprio nel passaggio tra hovering e traslato, è dove ho minor precisione..
Chissà cosa passava nella testa dei programmatori FY per implementare un sistema così violento e che non considera il tuo input.. boh...
Mi sa che prima o poi dovrò provare AC32 allora... se solo lo semplificaste come collegamenti, impostazioni ecc... ho provato a seguire il tuo tutorial ma stavo già schlerando dopo qualche minuto... a quando una versione Lite for Dummies ? :-)

[danveal]

Provo a spiegarmi..
mettiamo che il mezzo è in hovering. E' tutto perfettamente trimato per cui sta in hovering senza toccare i comandi.
Mettiamo che io voglia farlo avanzare lentamente e a velocità costante.
Do stick in avanti di un 10%. Secondo logica il mezzo dovrebbe inclinarsi in avanti di un tot ( facciamo ad esempio 10°) e mantenere questa inclinazione finchè io la mantengo sullo stick. L'elettronica dovrebbe lavorare e fare in modo che il mezzo mantenga l'esatta inclinazione che io sto chiedendo in quel momento, non do comando sul roll, per cui leggendo i dati dai sensori e vedendo che io non ho dato input, il mezzo dovrebbe procedere perfettamente dritto. Se arriva ad esempio una folata di vento contraria che cerca di far diminuire l'inclinazione, l'elettronica interviene per mantenere sempre si benedetti 10°, facendo quindi un auto-level ma avendo come obiettivo quello di mantenere lo stato che io sto chiedendo tramite stick, non ritornare in posizione perfettamente orizzontale...

Come gia detto da Jhoexp quello che chiedi e' una modalita rate mode aka Acro e altri sinonimi.
Teoricamente con questa modalita' quando muovi lo stick esempio del nick a 10° e lo tieni a 10° il multicottero dovrebbe iniziare a ruotare di nick ad un certa velocita' che e' proporzionale all'angolo dello stick, a 10° sara' una bassa velocità.
Per fare smettere di ruotare dovresti riportare lo stick al centro e in quel momento il multicottero dovrebbe mantenere l'angolo del momento in cui si trovava quando hai riportato lo stick al centro. Il mantenimento dell'angolo e' dato dalla componente I del pid in questa modalita'.
Ora vuoi per il tipo di sensori, per il rumore, per il modo in cui e' stato scritto l'algoritmo fino ad arrivare al peso ed a come e' disposto ai motori ed eliche spesso non si comporta cosi'.
Per risolvere si deve settare il pid in modo adeguato ma in molti progetti l'algoritmo non e' raffinato e i mircroprocessori sono a basse prestazioni e via dicendo, succede che risolvi da una parte e peggiori dall'altra.

[thepelell]

Come gia detto da Jhoexp quello che chiedi e' una modalita rate mode aka Acro e altri sinonimi.
Teoricamente con questa modalita' quando muovi lo stick esempio del nick a 10° e lo tieni a 10° il multicottero dovrebbe iniziare a ruotare di nick ad un certa velocita' che e' proporzionale all'angolo dello stick, a 10° sara' una bassa velocità.
Per fare smettere di ruotare dovresti riportare lo stick al centro e in quel momento il multicottero dovrebbe mantenere l'angolo del momento in cui si trovava quando hai riportato lo stick al centro. Il mantenimento dell'angolo e' dato dalla componente I del pid in questa modalita'.
Ora vuoi per il tipo di sensori, per il rumore, per il modo in cui e' stato scritto l'algoritmo fino ad arrivare al peso ed a come e' disposto ai motori ed eliche spesso non si comporta cosi'.
Per risolvere si deve settare il pid in modo adeguato ma in molti progetti l'algoritmo non e' raffinato e i mircroprocessori sono a basse prestazioni e via dicendo, succede che risolvi da una parte e peggiori dall'altra.

.. io vorrei però che una volta riportato lo stick al centro anche il mezzo tornasse orizzontale... in pratica il mezzo dovrebbe SEMPRE seguire quello che fa lo stick..
non ho capito che modalità dovrebbe chiamarsi.. lo stable mode della multiwii si comporta in modo simile, ma è molto violento nel rientrare livellato e non permette inclinazioni superiori ai pochi gradi.. ma è anche vero che non ho mai modificato i valori dello stable mode.

[redfox74]

grazie mille, sei stato chiaro.. in effetti anche io i problemi più grossi ce li ho proprio nel passaggio tra hovering e traslato, è dove ho minor precisione..
Chissà cosa passava nella testa dei programmatori FY per implementare un sistema così violento e che non considera il tuo input.. boh...
Mi sa che prima o poi dovrò provare AC32 allora... se solo lo semplificaste come collegamenti, impostazioni ecc... ho provato a seguire il tuo tutorial ma stavo già schlerando dopo qualche minuto... a quando una versione Lite for Dummies ? :-)

Dovro' chiedere all'utente lite di farmi una versione lite for Dummies .. purtroppo sono incapace di fare le cose troppo semplici a quanto pare ... giuro che pero' mi impegno e ci provo prima o poi mi riesce ;)
Cmq di solito sono online in skype indirizzo virtualrobotix e il supporto lo do' live con teamviewer quindi risolvo così e faccio un po' di formazione live
Tra qualche giorno / max 1 week dovrei far vedere parecchie novita' che stanno bollendo in pentola ... siamo quasi pronti a buttare la pasta e ce ne' per tutti ;)
Saluti
Roberto

[danveal]

.. io vorrei però che una volta riportato lo stick al centro anche il mezzo tornasse orizzontale... in pratica il mezzo dovrebbe SEMPRE seguire quello che fa lo stick..
non ho capito che modalità dovrebbe chiamarsi.. lo stable mode della multiwii si comporta in modo simile, ma è molto violento nel rientrare livellato e non permette inclinazioni superiori ai pochi gradi.. ma è anche vero che non ho mai modificato i valori dello stable mode.

E' lo stable mode.
Nello stable mode l'angolo del quad viene confrontato con l'angolo dato dallo stick e se diverso corregge fino a portarsi allo stessso angolo e cerca di mantenerlo.
Con questa modalita' il P e' praticamente l' I della modalita' acro, mentre il D e' il P dell'acro

[thepelell]

Con questa modalita' il P e' praticamente l' I della modalita' acro, mentre il D e' il P dell'acro

con questa frase non dormirò tutta la notte cercando di decifrarla...
tra l'altro non c'è nemmeno il parametro D per lo stable mode, ma solo un P alto, 13 e un I di 0.045
domani farò delle prove ad abbassare sicuramente P ...
e un giorno magari beccherò una videoguida che riesca a farmi capire bene l'effetto di sti termini...
è colpa mia.. è fin dai tempi di scuola (20 anni fa purtroppo) che lotto con funzioni matematiche.. già allora il mio cervello si è chiuso davanti a derivate ed integrali...e non si è mai ripreso..

[redfox74]

con questa frase non dormirò tutta la notte cercando di decifrarla...
tra l'altro non c'è nemmeno il parametro D per lo stable mode, ma solo un P alto, 13 e un I di 0.045
domani farò delle prove ad abbassare sicuramente P ...
e un giorno magari beccherò una videoguida che riesca a farmi capire bene l'effetto di sti termini...
è colpa mia.. è fin dai tempi di scuola (20 anni fa purtroppo) che lotto con funzioni matematiche.. già allora il mio cervello si è chiuso davanti a derivate ed integrali...e non si è mai ripreso..

Guarda non sei l'unico ... ;) negli ultimi tempi sto' veramente facendomi venire il mal di fegato rispetto alla quantita' di PID annidati che si stanno inventando per stabilizzare tutto lo scibile su di un quad ... nell'ultimo periodo per non farti capire proprio piu' niente sono passati anche al PIPI che in italiano vuol dire un'altra cosa ...
quasi quasi mi metto a fare una rete neurale con apprendimento automatico cosi se c'e' qualcosa che non funzione e' colpa della rete neurale del quad che non converge ;)
Mihhhh paura !!!