DJI NAZA GPS upgrade

[redfox74]

Ciao Giuseppe,
non demordere, dai filmati che ho visto in giro il Naza va bene
Magari un pò ballerino in discesa lenta e poco fluido nello yaw ... ma veramente non male
Per risponderti al discorso del Navvigatore devo fare una premessa, che sarà scontata o troppo semplificata per gli Esperti ma che credo possa essere utile per chi si avvicina per la prima volta ai multirotori.
Un quadricottero per stabilizzare il volo e per consentire i comandi utilizza una "centralina" detta FC (Fliing Control =Controllore di volo) che fa le seguenti funzioni:

Determina l'assetto con la lettura dei sensori inerziali (giroscopi e accelerometri)
Determina il puntamento con la lettura del "maledetto" magnetometro
Determina la posizione (barometro per l'altezza e GPS per la posizione).

Se si vuole solo stabilizzare il volo bastano i soli gyroscopi, man mano che si aggiungono sensori aumentano le possibilità.

La Centralina interpreta i comandi della Radio, dall' armamento dei motori, alla potenza dei motori per variare la quota, oltre a PItch, Roll, Yaw, con l'aggiunta di comandi ulteriori come mantenere la quota o la posizione o ritornare indietro.

Il Naza Base è una FC che incorpora un processore, Gyroscopi, Accelerometri e Barometro. Da poco è stato aggiunto il GPS, (il Fungo) che in realtà è un magnetometro + GPS).

Il GPS dà continuamente la posizione (con una frequenza di 5 o 10 Hz, 5 o 10volte al secondo) e la centralina calcola di quanto il drone è distante, da pochi cm a qualche metro nel Position Hold (Tieni la posizione) anche a centinaia di metri nel Return to Home (Torna a Casa) o nella Navigazione Waipoints.

Una volta determinata la posizione e la direzione da seguire, la centralina ha bisogno dei dati della bussola per calcolare esattamente quanto pitch e quanto roll dare per raggiungere la posizione desiderata e se dee cambiare quota controlla il Throttle.

Ora ritornando alla domanda, i navigatori satellitari commerciali oltre al GPS (non necessariamente di altissima qualità) , si avvalgono di un data base cartografico che gli facilita enormemente la vita. Infatti i dati cartografici consentono di tollerare errori anche di decine di metri nella alutazione della posizione GPS.

Ad esempio se si sta percorrendo una strada il programma tiene le coordinate agganciate al tracciato della strada correggendo le piccole differenze. I Navigatori più sofisticati possono integrare Barometro bussola etc, allo scopo di fornire migliori indicazioni.

Quindi un navigatore potrebbe in teoria fornire la posizione,e fornire potenza di calcolo aggiuntia ad una FC attraverso una connessione WiFi, USB etc , ma sarebbe poco pratico.
Un caso particolare sarebbe una navigazione che si avvalga del data base cartografico per determinate waipoints e percorsi (Ad esempio se si volesse fare un drone che soregli un' autostrada il Navvigatore potrebbe essere un add-on molto interessante.

Un altro esempio forse più interessante interessante potrebbe essere un Navigatore Sportivo Holux che qualche giorno fa ho regalato a mio nipote , ebbene, a parte che potrebbe essere utilizzato talquale come traker a bordo di un drone, ad eccezione della gestione del PWM contiene proprio tutto quello che c'è in una FC completa (GYRO,ACC,COMPASS,BARO e GPS) con in più un bel display grafico ed una tastiera.
Ebbene, per un programmatore esperto su quella architettura, sarebbe tranquillamente possibile programmare una FC che si colleghi con un generatore PWM per i motori. Ancora più intrigante sarebbe la possibilità di usare un Palm Top di ultima generazione o ancora più divertente utilizzare il mini computer Raspsberry ..... bè questo lo si sta già facendo ;)

A Mr. Spok ed al Cap. Kirk ...... Saluti da Marte

Ciao

Josè

Jose' non c'e' solo il gps e il magnetometro , ma anche un'altra cpu ... che cosa faccia non e' dato caprilo , solo ipotesi ... Potrebbe esserci dentro un ublox LEA 6T e qualcosa che serve per trovare le velocita' attraverso i pseudorange ... tutto da capire e dimostrare .. a me non e' ancora molto chiaro con tutta quella potenza di calcolo che se ne fanno , fisto che per fare un rtl o un loiter mi pare un po' sprecata .. tu che dici ? Capisco il wookong , che fa' anche una bella navigazione waypoint molto fluida .. li ci sta' , ma sul naza ? Io non ho ancora visto foto del gps sgusciato , e' solo una mia ipotesi che ci sia dentro un micro nel wookong c'e' .. Timecopt aveva fatto un po' di retro eng.
saluti
Roberto

[Brombo]

@Ziojos Per fortuna abbiamo tanti Montgomery Scott come te, altrimenti come si farebbe...

[capripiu]

Caro zioJose', con il tuo post, mi hai fatto fare un bagaglio di esperienza,in pratica mi hai evitato tutta la trafila della lettura e ricerca per capire come funziona il gps, un grazie di cuore, ma la sfiga mia non finisce qui e mi rivolgo anche al carissimo amico brombo, oggi ho montato la ricevente della dx8 la 8000, poiche da quando l'avevo comprata ancora dovevo montarla perche gia ero incartato col gps,wwf,kingkong e li mortacci mia!! Allora oggi di buona len,mi sono messo a smontare la vecchia cp149 r futaba 40mhz per passare appunto ai 2,4 ghz e stare alla "moda" anche io, ho attaccato il tutto e all'improvviso prendendo la rx in mano,ho visto che scottava,mi sono chiesto se fosse normale,ma tra una pensata e l'altra,e' uscito il fumo dalla ricevente,bruciandosi.....avete capito??!! Ho dovuto mettere la 7 canali,ma mi rendo conto che non posso fare granche', speriamo che me la sostituiscono mo questa...p.s. I collegamenti erano fatti bene, almeno in questo......

[capripiu]

Spazio, ultima frontiera. Questi sono i viaggi della nave stellare Enterprise. La sua missione è quella di esplorare strani nuovi mondi, alla ricerca di nuove forme di vita e di nuove civiltà, per arrivare la dove nessuno è mai giunto prima...

il tom tom mi funzionaaaaaaaaa!!

[capripiu]

Il TonTont sul modello è uno scherzo vero ? ora tornando a noi ma nessuno nessuno ha sotto mano le misure dei fori per la base del GPS ? penso che lunedì o martedì mi arrivi il coso anche a me, nel frattempo segavo un pò di vetronite

...mai mettere limiti alla tecnologia e sopratutto alla fantasia....

[ziojos]

Jose' non c'e' solo il gps e il magnetometro , ma anche un'altra cpu ... che cosa faccia non e' dato caprilo , solo ipotesi ... Potrebbe esserci dentro un ublox LEA 6T e qualcosa che serve per trovare le velocita' attraverso i pseudorange ... tutto da capire e dimostrare .. a me non e' ancora molto chiaro con tutta quella potenza di calcolo che se ne fanno , fisto che per fare un rtl o un loiter mi pare un po' sprecata .. tu che dici ? Capisco il wookong , che fa' anche una bella navigazione waypoint molto fluida .. li ci sta' , ma sul naza ? Io non ho ancora visto foto del gps sgusciato , e' solo una mia ipotesi che ci sia dentro un micro nel wookong c'e' .. Timecopt aveva fatto un po' di retro eng.
saluti
Roberto

Ciao Roberto,

con la CPU interna al Modulo GPS, considerado che i "veri" calcoli richiedono la parte inerziale, se i dati inerziali catturati e pre elaborati dalla FC sono passati al Modulo GPS hanno fatto un lavoro completo ed hanno realizzato una seconda IMU per il calcolo accurato della posizione e della velocità (vettoriale). questo spiegherebbe la necessità di dare i valori della posizione del modulo rispetto al baricentro altrimenti poco influenti.

Sono più propenso a pensare che la CPU del modulo si limiti a fare un prefetch dei dati di GPS e Bussola e magari a segnalare anomalie.

Sono convinto che in DIJ abbiano fatto un ottimo lavoro già dal punto di vista della gestione della posizione per via inerziale e questo gli da un effettivo vantaggio. Questo credo che gli venga in buona parte dal fatto che hanno lavorato prima sugli elicotteri doe le vibrazioni sono di casa. Della serie fa più una spugnetta al posto giusto.


Credo a poco che gli pseudo range (distanze tra posizione del GPS e SAT utilizzati dal GPS per triangolare la posizione) in mancanza di dati inerziali possano servire ad un calcolo accurato della velocità vettoriale.

Anche se i risultati sono eccellenti, concordo con Te che andrebbero verificati dati "misurabili" tipo i log e confrontate le situazioni meteo reali, dopo tutto se non cè vento o si è in presenza di una brezza costante un discreto quad dovrebbe stare fermo da solo .

I filmati sul web sono sicuramente una buona fonte, ma non hanno valore statistico ed inoltre ho l'impressione che l'autoincensamento sia una pratica diffusa nei forum italiani e stranieri, pieni di dichiarazioni e di voli fatti durante veri e propri uragani che non muovono una foglia.


Ciao

[Brombo]

ma la sfiga mia non finisce qui e mi rivolgo anche al carissimo amico brombo, oggi ho montato la ricevente della dx8 la 8000, poiche da quando l'avevo comprata ancora dovevo montarla perche gia ero incartato col gps,wwf,kingkong e li mortacci mia!! Allora oggi di buona len,mi sono messo a smontare la vecchia cp149 r futaba 40mhz per passare appunto ai 2,4 ghz e stare alla "moda" anche io, ho attaccato il tutto e all'improvviso prendendo la rx in mano,ho visto che scottava,mi sono chiesto se fosse normale,ma tra una pensata e l'altra,e' uscito il fumo dalla ricevente,bruciandosi.....avete capito??!! Ho dovuto mettere la 7 canali,ma mi rendo conto che non posso fare granche', speriamo che me la sostituiscono mo questa...p.s. I collegamenti erano fatti bene, almeno in questo......

Avrai attivato lo switch di autodistruzione della ricevente in caso di emergenza..
Apparte gli scherzi, se non hai dubbi sui collegamenti che avevi eseguito.. poteva anche essere difettosa sempre che visto che l'hai presa da tanto tu l'abbia conservata in un posto secco ed asciutto lontano dall'umidità.
Poi magari qualcun'altro che ha già avuto esperienze in merito potrebbe dirti la sua.
ciao

[brifa]

potresti dirci i settaggi da fare sulla er9x con modulo frsky?
grazie

Io adopero la turnigy9x con firmware er9x e i moduli frSky e il failsafe funziona benissimo, la rx che ha di corredo é un po' scarsa ....

[danveal]

Un altro esempio forse più interessante interessante potrebbe essere un Navigatore Sportivo Holux che qualche giorno fa ho regalato a mio nipote , ebbene, a parte che potrebbe essere utilizzato talquale come traker a bordo di un drone, ad eccezione della gestione del PWM contiene proprio tutto quello che c'è in una FC completa (GYRO,ACC,COMPASS,BARO e GPS) con in più un bel display grafico ed una tastiera.
Ebbene, per un programmatore esperto su quella architettura, sarebbe tranquillamente possibile programmare una FC che si colleghi con un generatore PWM per i motori. Ancora più intrigante sarebbe la possibilità di usare un Palm Top di ultima generazione o ancora più divertente utilizzare il mini computer Raspsberry ..... bè questo lo si sta già facendo ;)

A Mr. Spok ed al Cap. Kirk ...... Saluti da Marte

Ciao

Josè

Se hai uno smartphone android, collegando la scheda IOIO for Android per la gestione PWM e altre periferiche i2c / spi hai tutto il necessario per fare volare uno drone.
Prima o poi qualcuno lo svilupperà

[ziojos]

Se hai uno smartphone android, collegando la scheda IOIO for Android per la gestione PWM e altre periferiche i2c / spi hai tutto il necessario per fare volare uno drone.
Prima o poi qualcuno lo svilupperà

Certo

Capripiu ha "Scatenato l'inferno"

[capripiu]

Certo

Capripiu ha "Scatenato l'inferno"

...E GRAZIE ZIOJOS!!! Sfido chiunque a collegare un tomtom al'f550 naza e farlo volare emulando il wkm!!! O no??? Io ci sono riuscito,ma da buon "veterano" (ormai) mi tengo il segreto x me!! Ora sto montando dei pannellini solari molto potenti sull'esa,sulla carta non mi danno limite di tempo per l'autonomia,a parte la luce naturalmente,poi vedremo praticamente la resa...
....guagliu', sit tropp fort!!! Mi piacete un sacco!
@Brombo, la radio l'avevo in armadio in casa,dove ho tutte le mie cose elettroniche e comunque parliamo di un acquisto di c.a 20 giorni,quindi....Brombo, con tanto spirito di gioia e felicita' ti dico,che nemmeno con la dx8 riesco a mandarla in calibrazione per il magnetometro........ mi Sto arrivando! Che devo venire a passare un weekend dalle tue parti.....eheheh.
Una buona e serena domenica amici miei

[ROBYRPJ]

Ciao a tutti
Ho appena finito di montare il gps
Il carrello nuovo con il gimbal (della Quadrante).
I servi del gimbal ho controllato funzionano con un'altra ricevente.
Ma connessi al naza sembrano non funionare.
Naturalmente ho settato in on il gimbal sul naza assistant.
Chi mi può dare una mano ad effettuare altro controlli?
Grazie per la risposta.
Poi verso sera farò un volo di prova.


Inviato dal mio GT-I9100 con Tapatalk 2

[luca21122012]

preblama naza dji

Guagliu'!! Che figataaaaaa il mio gps Nazaaaaa! Una premessa,guardatela dalla parte di un principiante autodidatta come me,detto questo,passiamo alle risate..
Non ho voluto aspettare l'incontro con un carissimo amico appena conosciuto qui sopra per i vari settaggi e prove,sono famoso per la mia caparbieta', mi sono messo all'opera da solo e montato il gps sul mio f550 dji ,con non poche graffiate l mio volto dalla disperazione per nn capirci nulla,alla fine mi sono messo a volare.....e con gran piacere che contemplavo il mio esagottero librarsi nell'aria,piu o meno fermo li',poi,ho voluto esagerare e metterlo in fil safe x il ritorno automatico......all'improvviso, ho visto che e' andato in return home,ma non ho capito bene la home di chi??? Sembrava Et ascendere alla sua casa....mi sono fatto prendere dal panico e il modello saliva sempre piu,disperato, lo kiamavo a voce alta con qualke parolaccia(ke nn vi sto a dire)lo stavo perdendo anke dai comandi della tx talmente ke era lontano, poi,un barlume di luce a riattivare il gps mode.....e con il cuore a mille...l'ho riportato giu'....e abbracciato forte a me,gli ho detto: bello e papa' tuoje ( bello di papa tuo) ma cosa avro' combinato al filsafe? Ho messo le coordinate dell'apollo 13?

ciao ti volevo chiere una mano ho comprato la naza gps ma non riesco a farla volare bene ti spiego si alza non ma non e molto stabile quando metto la funzione gps non mantiene la posizione e se spengo la radio comincia a sbakkettare qualke volta aterra ed altre si gira con le eliche in giu e fa una bella frittata non riesco a capire il perche e poi quando spengo la radio non dovrebbe ritornare a casa ed atterrare
grazie in anticipo e spero che mi puoi aiutare evisto che credo siamo vicini di citta non potremmo incontrarci cosi mi dai dei consigli x farla volare
cmq io sono di battipaglia

[pragamichele]

ciao ti volevo chiere una mano ho comprato la naza gps ma non riesco a farla volare bene ti spiego si alza non ma non e molto stabile quando metto la funzione gps non mantiene la posizione e se spengo la radio comincia a sbakkettare qualke volta aterra ed altre si gira con le eliche in giu e fa una bella frittata non riesco a capire il perche e poi quando spengo la radio non dovrebbe ritornare a casa ed atterrare
grazie in anticipo e spero che mi puoi aiutare evisto che credo siamo vicini di citta non potremmo incontrarci cosi mi dai dei consigli x farla volare
cmq io sono di battipaglia

Visto che il modello non vola bene, il gps non va , ecc...
Io continuerei a spegnere la radio in volo per vedere se si sistema
!!!
Ma voi siete proprio fuori di testa!

[mekfly]

Visto che il modello non vola bene, il gps non va , ecc...
Io continuerei a spegnere la radio in volo per vedere se si sistema
!!!
Ma voi siete proprio fuori di testa!

...ma come??non per è quel motivo che si compra il gps???spengere la radio e farlo tornare indietro..
ora non sottiliziamo se il mezzo non è ben fatto..se il naza è posizionato male..se non si è seguito alla lettera il manuale....tanto ci pensa il gps...