Phoenixpilot su Discovery STM32F3

[danveal]

che tu sappia la next è già compilata oppure è da compilare?

Sono gia compilate sia la master che la next

[danveal]

Curiosità, sulla nuova 3DR Pixhawk https://store.3drobotics.com/products/3dr-pixhawk/ il nuovo autopilota a 32 bit per il codice APM, usano gli stessi giroscopi e gli accelerometri con integrato magnetometro, presenti sulla STM32F3
Quindi sarà possibile un confronto, per il volo acro e stabile, a sensori pari

[lucapgt]

stavo guardando alcuni store online ma non riesco a trovare l'ms6511.
Mi riuscite ad indicare uno store che lo abbia?

[danveal]

stavo guardando alcuni store online ma non riesco a trovare l'ms6511.
Mi riuscite ad indicare uno store che lo abbia?

Lo puoi trovare su ebay spedito dalla francia, in pratica e' venduto dalla drotek.fr ma se lo acquisti da ebay costa meno rispetto all'acquisto dal sito

MS5611 Pressure Barometric sensor board from MEAS | eBay

[danveal]

Aggiornamento
il barometro MS5611 è supportato si puo'collegare sia in SPI che in I2C.
Il PH cioe' il position hold che fa uso di gps e l' RTH cioe' il ritorno a casa sarebbero pronti ma attivando tutti i moduli necessari la CPU va in sovraccarico.
Si sta pensando di risolvere in 2 modi:
abbassare la frequenza di lettura dei sensori oppure alleggerire il filtro complementare per il calcolo dell'assetto.

[redfox74]

Aggiornamento
il barometro MS5611 è supportato si puo'collegare sia in SPI che in I2C.
Il PH cioe' il position hold che fa uso di gps e l' RTH cioe' il ritorno a casa sarebbero pronti ma attivando tutti i moduli necessari la CPU va in sovraccarico.
Si sta pensando di risolvere in 2 modi:
abbassare la frequenza di lettura dei sensori oppure alleggerire il filtro complementare per il calcolo dell'assetto.

Ciao Danilo,
Stefan aveva gia' implementato e fatto funzionare tutti i driver sia per il barometro MS5611 che il gps Ublox su taulab ,poi onestamente non ho piu' seguito ... in realtà ultimamente ha provato APM Copter su VRBrain e ci sta' dando una mano a sviluppare e debuggare quello ...
Mi sembra che le cose vadano avanti molto a rilento .. che succede ?
saluti
Roberto

[danveal]

Ciao Danilo,
Stefan aveva gia' implementato e fatto funzionare tutti i driver sia per il barometro MS5611 che il gps Ublox su taulab ,poi onestamente non ho piu' seguito ... in realtà ultimamente ha provato APM Copter su VRBrain e ci sta' dando una mano a sviluppare e debuggare quello ...
Mi sembra che le cose vadano avanti molto a rilento .. che succede ?
saluti
Roberto

I driver erano presenti da tempo, anche il gps, ma venivano usati solo a livello informativo e tramite telemetria visualizzati sulla groundstation.
Certo per essere lenti sono lenti tuttavia la comunità è attiva, quasi ogni giorno vengono introdotte modifiche ed aggiunte ai vari moduli che vanno dal pios alla groundstation.
A quanto ho letto si prevede il completamento con le tutte le funzione automatiche di navigazione nel Q4 2014 e su processori potenti come l' F4
Sull' F3 una volta ottenuto position hold ed rth, e non dovrebbe mancare molto, non credo ci siano ulteriori risorse.

Ciao

[danveal]

Roberto hai visto i nuovi processori TIVA della TI?

C'e' anche una scheda di sviluppo con installata l' mpu9150
Tiva
Mi pare che il processore si collochi sopra la F3 ma sotto l' F4 dell' stm

Comunque mi sta tornando la voglia di scrivere codice, forse riprendo in mano il mio progetto armquad stavolta usando il compilatore mikroe scrivendo codice per l' stm32f3 e per l' F4, quindi codice compatibile anche con la vrbrain.
Non riesco a stare passivo

[danveal]

Oggi ho installato l'ultimo firmware next e il barometro l' ms5611 della drotek, i collegamenti sono quelli riportati nelle figure, bisogna selezionare la shield rcflyer, dopo aver abilitato il modulo altitudehold salvato e riavviato la board, se tutto e' stato fatto correttamente si dovrebbero vedere i valori del barometro.
L'unico problema è che con i moduli attivi la cpu lavora con un carico superiore all' 80%, quindi per ora non e' possibile fare position hold ne altitude hold.
Ma si sta lavorando sul codice per abbassare il carico della cpu in modo da rendere operative queste funzioni.

[danveal]

Nelle ultime release c'e' la possibilità di collegare un sensore di tensione ed uno di corrente ( in pratica i vari sensori attopilot che hanno un uscita 0-3.3v ) sui due ingressi ADC 0 e 1 che corrispondono ai pin della scheda PC0 e PC1.
La funzione è molto comoda perche' i valori di tensione, consumo corrente istantanea, ed energia consumata vengono visualizzati sull'orrizonte artificiale della gcs anche nella versione per android.
La cosa si attiva abilitando lo shield rcflyer, poi attivando il modulo battery e selezionando l'adc da usare nella parte channelmap dell'adcrouting.
Per prova ho creato un partitore resistivo 10K - 1K collegato all' adc ma...
non funziona. Nonostante abbia configurato tutto correttamente escono dei valori random anche se collego a massa l'ingresso adc
Dopo un po di prove ho controllato con un tester sul pin PC0 e PC1 e ho scoperto che dai pin escono 2.8volt, secondo me non vengono configurati come ingressi adc.

Sto guardando nel codice ma per ora non sono riuscito a trovare il problema, a prima vista mi sembra tutto corretto, qualcuno di voi ha provato ad usare il modulo batteria sulla F3 ?
Comunque ho scritto della cosa nel gruppo developer, vedremo se è un problema nel codice o se solo mio.

[danveal]

Ok, nel codice sono stati variati i pin dell'ADC rispetto al pinout di riferimento che era stato rilasciato, quindi bisogna usare il pin
PC3 per ADC0
PC4 per ADC1.
Ho provato e funziona, con il partitore di tensione sotto il calibration value per avere in lettura il valore corretto della tensione della batteria è 0,007782

VBAT
|
10K
|__________ PC3
|
1K
|
GND

[ElNonino]

E bravo Danilo, io son stato fermo un paio di mesi, un po per lavoro ed un po per ferie e sistemazioni della baita; fra 15 giorni riprenderò dove ho lasciato la F3 anche se sto provando altre strade (Xilinx).

Le tue info sono utilissime e ne approfitterò.

[danveal]

Ciao Walfrido,
beh ho approfittato anche io, le tue info mi sono state utili per installare i tools di sviluppo

Ormai siamo vicini ad avere gps hold e altitude hold + rth anche sulla F3
Le ultime aggiunte sono state il mavlink e il supporto per i radiocomandi hott e dsm nelle varie versioni.
Se tutto funzionerà come si deve si avra' un sistema modulare con

F3
GPS
moduli telemetrici a 433 Mhz
mimimOSD
groundstation su android e su pc

che completo costerà un centinaio di euro, il più economico in circolazione ma anche molto versatile, sopratutto per il codice open.

Segnalo questo sito che e' una specie di wiki e Q/A https://www.odasys.org/dashboard.action
Ciao

[danveal]

Sull'ultima NEXT è stata aggiunta la nuova modalità ATTITUDEPLUS
in sostanza un metodo per ottenere un hovering senza derive correggendo eventuali difetti del telaio eliche etc.
Se una volta fatte le calibrazioni il multirotore in hovering deriva da qualche parte si puo' usare questa nuova funzione:

volare in modalità attitude settata su roll e pitch
trimmare via radiocomando fino ad ottenere un hovering perfetto
atterrare e disarmare i motori
premere il tasto SET LEVEL ANGLE
azzerare i trim della radio
settare la modalità ATTITUDE PLUS su roll e pitch dove prima c'era ATTITUDE.

In pratica l'attitudeplus aggiunge un offset per livellare il multirotore
In precedenza io e altri ottenevamo la stessa cosa modificando i valori rotation board ma cosi facendo si va ad inficiare in minima parte il calcolo che fa l'algoritmo sopratutto quando esegue la rotazione delle matrici e potrebbe generare problemi di comportamento di volo.

Per il resto sto cercando di inserire le modifiche al codice sorgente in modo che sulla F3 si abbassi il carico del processore e quindi poter provare il GPS HOLD

[danveal]

Aggiornamento del thread, si fanno progressi.
Io sono ancora fermo alla release dell'anno scorso ma appena ho tempo provo tutto

con la release di 4 mesi fa sono stati introdotti:

Horizon mode
Exponential control for rate mode
Improved battery processing
Native MavLink output
HoTT telemetry and receiver support
Safety fixes
Setup wizard
Support for Sparky
Modules configuration tab
UI improvements
Altitude hold refactoring and baro accuracy
I2C code rework
Unified bootloader code
Gimbal and CANBus support

Con la pre-release di una ventina di giorni fa:

Loiter mode. Smoothly move your position while in position hold.
RTH now has ascends to a safe altitude before returning home, hovers before landing
Improved altitude estimation and altitude hold control. Ability to aggressively change altitude with exponential for smooth control too.
Improved position hold performance
Frksy telemetry support
and lots of other improvements and bug fixes

In particolare è stato migliorato l'altitude hold utilizzando anche l'accelerometro nel controllo