Progetto SQUID - build log

[mattia galimberti]

Visto che sei un fortunato possessore di Kiss, mettili tutti e 4 a poppa sugli appositi alleggerimenti per la ventilazione.

PS cmq se ti può consolare stasera è la 4a sera che lavoro sul mio micro e finalmente sono riuscito a montare miniAPM e orange sull'apposito castelletto antivibrante... che neanche so se serve sul micro... Lo scoprirò vedendo il log delle vibrazioni.... un giorno. ... forse ...

Macchettefrega delle vibrazioni, daje de gasse

Io stò ancora aspettando i motori che dovrebbero essere da qualche parte tra qui e gli usa, ho in mente di fare qualcosa di "speciale" nel building quindi mi servono tutti i componenti prima di iniziare..
Pensa un po', sono uno dei fortunati ad avere i kiss e manco posso usarli per ora

[sonico]

Bravissimo! grande invidia per quel banchetto.
La tecnica classica prevede che tu metta della resina epossidica all'interno della cassa. In genere qualche caccoletta tra magnete e magnete. Certo difficile capire quanto ce ne debba andare. L'ideale sarebbe un banco come il tuo ma che faccia girare solo la cassa.

Grazie Roberto, liftbag e zippomaker per i consigli: smalto, resina o nastro di rame adesivo. In realtà non volevo aprire il motore, va a finire sempre che perdo la seger... Proverò il nastro di rame (che ho già in laboratorio) e magari lo stucco metallico però attaccato all'esterno della cassa.

Alcune osservazioni (forse OT in questo thread) che ho notato applicando l'accelerometro sul gimbal e facendo girare un motore alla volta: sparate a zero se scrivo stupidaggini. Però potrebbero essere punti di partenza per progettare un frame fermo come una roccia.

- col motore (senza elica) ben bilanciato, non ci sono vibrazioni (ovvio!)
- montando l'elica, bilanciata al solito modo (statico), al 99% nascono vibrazioni, che variano di ampiezza a seconda della posizione dell'elica sul mozzo, quindi la bilanciatura statica è solo approssimativa.
- 4 motori su 6, la posizione dell'elica sul mozzo che minimizza l'oscillazione è allineata con il pesetto aggiunto alla cassa del motore. Aggiungendo un pezzetto di nastro alla pala dalla parte del pesetto, l'ampiezza della vibrazione cala. Coincidenza? (2 motori con relative eliche non hanno richiesto nè pesetto nè nastro sull'elica).
- mettendo l'accelerometro sul braccino in prossimità del motore (per poter leggere anche la fase della vibrazione) in realtà si leggono anche vibrazioni a frequenze armoniche, che mascherano la fondamentale (sopratutto con l'elica). Mettendolo sul gimbal (che poi è dove effettivamente vogliamo minimizzare le vibrazioni) si misura praticamente solo la fondamentale. Quindi i gommini che isolano il gimbal sono molto efficaci per le frequenze più alte, meno per le frequenze basse (intorno al centinaio di Hz nel mio caso, 850Kv). Quindi sarebbe da valutare cosa succede con motori a diversi KV (frequenze diverse)
- sull'Y6, le vibrazioni causate dai motori posteriori sulla gimbal (montata davanti) sono molto basse e diventano evidenti solo a bassissimi giri (non sufficienti al volo)
- Le vibrazioni diventano evidenti perchè "eccitano" i modi di oscillazione meccanica del sistema motore/elica (=massa) + braccino (=molla, elemento elastico) che quindi entra in risonanza (sulla fondamentale o sulle frequenze armoniche). Evitare la risonanza potrebbe essere un sistema molto efficace, insieme alla bilanciatura, per ridurre gli effetti delle vibrazioni. Nell'Y6 il braccio posteriore è molto lungo, per questo risuona a bassi giri.
- La frequenza di risonanza del sistema esiste sempre, ma si può fare in modo di "spostarla" a frequenze molto basse o molto alte, comunque fuori dal range dei nostri motori, giocando su lunghezza, elasticità, pesi e posizione dei pesi. Ad esempio (non ridete) si potrebbe montare una batteria per ogni braccio (es. 4 batterie da 1Ah al posto di una sola da 4Ah, ciascuna connessa ad un motore o coppia di motori). L'Y6 ha due motori per braccio, quindi avrà una frequenza di risonanza più bassa rispetto ad uno SQUID classico perchè ha una massa maggiore in testa alla "molla" (braccino).
- quando un braccino risuona, sulla sua lunghezza si formano "nodi" e "ventri" in corrispondenza dei quali l'ampiezza delle vibrazioni è minima e massima rispettivamente: sarebbe interessante studiare il posizionamento dei punti di ancoraggio (gommini) della gimbal o della FC, facendoli coincidere con i "nodi".

[bandit]

mi fa piacere che tu abbia potuto constatare una sensazione che ho (abbiamo) da parecchio tempo. E cioè che i gommini smorzano meglio le alte frequenze. Nel passaggio dalla V6 con i motori DJI ed eliche da 11" alla V8 con i motori emax con bassi KV ed eliche da 11" avevo notato questa cosa. Ma non ne ero certo.

L'altro giorno, prima di schiantare lo squid, avevo verificato con l'accelerometro "polpastrellare" le vibrazioni sui bracci. Usando un servo tester (utilissimo) che riporta la frequenza del pwm, avevo notato che un motore metteva in risonanza (parola grossa, diciamo che faceva vibrare di più) un braccio ad un ben determinato valore della manetta che corrispondeva grossomodo all'hovering. Questa vibrazione me la ritrovavo spesso nei video quando diminuivo i giri del motore. Messo un pezzetto di nastro ed è tornato perfetto. Peccato non averlo potuto verificare ...
Però ho imparato che per bilanciare dinamicamente i motori è meglio mettersi alla frequenza peggiore dove gli sbilanciamenti si fanno sentire di più. Bilanciato in quel punto, nel resto del range di utilizzo le vibrazioni sono praticamente nulle.
per questo è utile un servo tester che riporti il pwm. Io uso questo
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Progettare un frame perfettamente "sintonizzato" su certe frequenze non la vedo una cosa molto fattibile. Sia tecnicamente sia perché ognuno mette motori ed eliche diverse. Però si possono prendere degli accorgimenti affinché il frame smorzi ad un range di frequenze ampie.
Diciamo che il test che ha fatto Paolo attaccando la gopro direttamente sul frame mi fa pensare che la geometria dello squid se la possa cavare bene anche sul fronte delle vibrazioni. Però questo non mi sta fermando nell'apportare delle modifiche alla V8 ... Vedi l'introduzione dello "squid damping system" sulle FC che ha dato ottimi risultati, ma che ha comportato il dover ridisegnare le flange per una V9 che sembra stia dando anche un beneficio in termini di propagazione delle vibrazioni in generale.

Purtroppo fare le simulazioni delle vibrazioni, al pari dell'enorme lavoro che fece Rosario per il calcolo strutturale, è davvero molto complesso. Quindi si va in maniera un po' empirica.

Per quanto riguarda lo squidball i test vanno avanti molto a rilento. Ho tre gimbal differenti. Da quel poco che ho capito, se le vibrazioni sono sotto un certo limite, diventano fondamentali i PID del gimbal più che la struttura meccanica del frame e del sistema di stabilizzazione.

Morale della favola, essendo lo squid un frame molto versatile, fatto per accogliere ogni tipo di FC, motori ed eliche, il mio obiettivo ora è trovare una struttura che supporti bene un ampio range di vibrazioni, il resto si smorza localmente.

E la V9, prima che si disintegrasse, mi stava dando grandi soddisfazioni....

[bandit]

PS il trucco per non perdersi la "C" clip quando si apre un motore consiste nel chiudere il motore in una busta di plastica trasparente. Così la costringi a rimaterializzarsi in una zona dello spazio-tempo piuttosto limitata. Ancora non si sono verificati effetti tunnel attraverso la barriera molecolare del polietilene ...

[liftbag]

- montando l'elica, bilanciata al solito modo (statico), al 99% nascono vibrazioni, che variano di ampiezza a seconda della posizione dell'elica sul mozzo, quindi la bilanciatura statica è solo approssimativa.

Scusa se analizzo solo questo punto.

Come bilanciatura statica, cosa intendi?
Voglio dire, cosa cerchi sul bilanciapale?
Che l'elica stia in equilibrio orizzontale (pale dello stesso peso)?
O che l'elica stia immobile ovunque la posizioni nell'angolo giro (di fatto, pale e mozzo bilanciati)?

Per me il secondo caso equivale ad una bilanciatura dinamica, anche se eseguita staticamente.

[blackfede]

Scusa se analizzo solo questo punto.

Come bilanciatura statica, cosa intendi?
Voglio dire, cosa cerchi sul bilanciapale?
Che l'elica stia in equilibrio orizzontale (pale dello stesso peso)?
O che l'elica stia immobile ovunque la posizioni nell'angolo giro (di fatto, pale e mozzo bilanciati)?

Per me il secondo caso equivale ad una bilanciatura dinamica, anche se eseguita staticamente.

Tra le altre cose nella quasi totalita' delle eliche che ho avuto per mano la bilanciatura orizzontale e' possibile da un solo lato, quando ruoti di 180gradi l'elica succedono cose strane. Quella dove l'elica sta ferma dovunque e' di solito piu' un miracolo che la regola...

[liftbag]

Tra le altre cose nella quasi totalita' delle eliche che ho avuto per mano la bilanciatura orizzontale e' possibile da un solo lato, quando ruoti di 180gradi l'elica succedono cose strane. Quella dove l'elica sta ferma dovunque e' di solito piu' un miracolo che la regola...

Non se bilanci il mozzo.
Se la sbilanciatura del mozzo è leggera, riesco talvolta a risolvere mettendo più nastro del dovuto su entrambe le pale dal lato opposto alla parte del mozzo più pesante.

Se la sbilanciatura è importante, porto l'elica orizzontale, e poi aggiungo, una dopo l'altra, gocce di ciano sulla parte leggera del mozzo facendole indurire con una spruzzatina di induritore.
Questo è possibile con le eliche tradizionali, dove il mozzo è spesso.
Sulle T-Stile non riesco, ma le T-Motor non ne hanno bisogno, e con le Tarot e simili, beh, ho smesso di usarle.

Questa elica prima dell'intervento sul mozzo, stava bilanciata su un solo lato in modo molto deciso, dopo la sola carteggiatura della pala pesante.
Con le goccie di ciano, sta bilanciata lungo tutto l'angolo giro.

[blackfede]

Non se bilanci il mozzo.
Se la sbilanciatura del mozzo è leggera, riesco talvolta a risolvere mettendo più nastro del dovuto su entrambe le pale dal lato opposto alla parte del mozzo più pesante.

Se la sbilanciatura è importante, porto l'elica orizzontale, e poi aggiungo, una dopo l'altra, gocce di ciano sulla parte leggera del mozzo facendole indurire con una spruzzatina di induritore.
Questo è possibile con le eliche tradizionali, dove il mozzo è spesso.
Sulle T-Stile non riesco, ma le T-Motor non ne hanno bisogno, e con le Tarot e simili, beh, ho smesso di usarle.

Dovrei verificare perche' io ho smesso di provarci quando anche con dosi abnormi di colla a caldo che pesa un pacco non cambiava niente...

[liftbag]

Dovrei verificare perche' io ho smesso di provarci quando anche con dosi abnormi di colla a caldo che pesa un pacco non cambiava niente...

Ho aggiunto la foto.
Tieni presente che se devo mettere più colla di quella che vedi nella foto, l'elica la butto via e su quella marca ci faccio una croce sopra.

[blackfede]

Ho aggiunto la foto.
Tieni presente che se devo mettere più colla di quella che vedi nella foto, l'elica la butto via e su quella marca ci faccio una croce sopra.

Mi pare un bel po' anche quella che hai fatto tu come aggiunta !

[bandit]

quoto. certe eliche sono finite dritte dritte nella spazzatura. Di eliche economiche ben bilanciate io ho trovato solo DJI, graupner e APC-MR. Quelle economiche in carbonio "simil-qualchecosa" sono le peggiori. Anche perché per bilanciarle ci metti una marea di tempo con risultati poco convincenti. Vedi foto di Paolo ...

[liftbag]

quoto. certe eliche sono finite dritte dritte nella spazzatura. Di eliche economiche ben bilanciate io ho trovato solo DJI, graupner e APC-MR. Quelle economiche in carbonio "simil-qualchecosa" sono le peggiori. Anche perché per bilanciarle ci metti una marea di tempo con risultati poco convincenti. Vedi foto di Paolo ...

Tra quelle abbastanza bilanciate metterei anche le HQ di flyduino o di chi altro le vende.

[bandit]

Bene, ne prendiamo nota. Solo che la HQ5x3 fa veramente schifo come resa. Speriamo che quelle grandi vadano meglio.

[liftbag]

Bene, ne prendiamo nota. Solo che la HQ5x3 fa veramente schifo come resa.

Non so, io ho preso delle 6", nelle due misure di passo, ma non le ho provate.

warthox con le HQ 5x4.5 e motori cobra a 4S ha sparato il suo micro a 120 km/h.

[blackfede]

Io al momento ho le apc classiche 10x3.8 e sono decorosamente bilanciate, mentre le flyduino misto carbonio stile graupner sono critiche da bilanciare