Progetto SQUID - build log

[loden]

bellissima colorazione "HAZZARD" !
Cos'è successo alla vite del braccetto anteriore sx?

Mamma mia come sei apprensivo con i tuoi figli

Non preoccuparti, visto che me l'hai consegnato montato, quando l'ho smontato un paio di viti erano parecchio dure e si sono spannati gli esagoni. Una non l'ho montata per tenermela come campione e prenderne un po' in ferramenta.

Adesso sto litigando con arm/disarm dei motori..... ma domando di la nell'altra discussione sulla multiwii

Sono contento che ti piaccia la colorazione

[bandit]

caspita! ma quelle viti sono (dovrebbero essere) di qualità. E poi la filettatura nel lexan non dovrebbe essere così dura. Sicuramente è antigiro ma non grippa. Hai una buona chiave esagonale (girabrugole)? Da evitare assolutamente quelle con la punta arrotondata.

[iljap]

Direi che è il momento migliore per presentare il mio SquidLee.... e onorare e ringraziare così il suo creatore.

Nooo ma è stupendo! Complimenti!!!!



inviato dal mio vic20

[Thecaz88]

Problemino motori....
Quelli che ho acquistato ( Multistar 980Kw ) hanno i mozzi per montare eliche con foro di diametro 6mm ma il problema è che i filetti sono tutti destri (normali).. come faccio per le 2 eliche che girano verso destra?? basta il doppio dado per evitare che si tolgono in volo??

[bandit]

un po' di frenafiletti.

[tobyax]

ma non bastano degli autobloccanti??

[bandit]

anche. se riesci a trovarli ben bilanciati.

[loden]

caspita! ma quelle viti sono (dovrebbero essere) di qualità. E poi la filettatura nel lexan non dovrebbe essere così dura. Sicuramente è antigiro ma non grippa. Hai una buona chiave esagonale (girabrugole)? Da evitare assolutamente quelle con la punta arrotondata.

Si, in effetti le ho smontate usando una chiave con la punta arrotondata, ma per rimontarle ho usato una normale chiave a L e un paio di viti non riesco a serrarle per via della testa spanata. Se le hai prese on line mi daresti il link visto che da un paio di ferramenta dalle mie parti non le ho trovate.

Nooo ma è stupendo! Complimenti!!!!
inviato dal mio vic20

Grazie iljap

[bandit]

cavolo sono viti da 0.3€ ... non me l'aspettavo.

hai MP con le 3 opzioni ...

Mi pare che la chiave a brugola necessaria per quelle viti sia da 1.5mm. E' fondamentale che almeno quella sia di qualità.
Da quello che ho letto le MIP sono il top specialmente la 1.5mm.

In EU la trovate a prezzi accettabili qui.
MIP - Hex Driver Wrench 1.5mm

Ci sono anche HUDY, LOSI, EDS, DYNAMITE

Secondo me le chiavi arrotondate vanno usate solo in casi estremi.

[liftbag]

Faccio una domanda al popolo degli squiddisti smanettoni, quelli che si regolano i PID da soli secondo le regole classiche.

La faccio perché per la prima volta, oggi, ho deciso di fare la regolazione da zero secondo la guida openpilot.
Prima partivo da configurazioni usate da altri, come juz70 che usa openpilot, per poi cercare di migliorarli.

Beh, la regolazione è venuta decisamente diversa da prima, e migliore in tutto, sono molto soddisfatto.

La domanda è questa: riguardo il rate mode, anche a voi il Kp del pitch viene maggiore di circa il 40% rispetto al roll?

La cosa ha senso visto che il braccio di leva per rollare è molto maggiore rispetto a quello del pitch, ed anche perché la distribuzione dei pesi aumenta l'inerzia per i movimenti di pitch rispetto a quelli di roll.

[xeshobby]

Faccio una domanda al popolo degli squiddisti smanettoni, quelli che si regolano i PID da soli secondo le regole classiche.

La faccio perché per la prima volta, oggi, ho deciso di fare la regolazione da zero secondo la guida openpilot.
Prima partivo da configurazioni usate da altri, come juz70 che usa openpilot, per poi cercare di migliorarli.

Beh, la regolazione è venuta decisamente diversa da prima, e migliore in tutto, sono molto soddisfatto.

La domanda è questa: riguardo il rate mode, anche a voi il Kp del pitch viene maggiore di circa il 40% rispetto al roll?

La cosa ha senso visto che il braccio di leva per rollare è molto maggiore rispetto a quello del pitch, ed anche perché la distribuzione dei pesi aumenta l'inerzia per i movimenti di pitch rispetto a quelli di roll.

Per mezzi asimmetrici sia come geometria che come distribuzione di peso è abbastanza normale che la componente proporzionale sia maggiore rispetto al roll. Quindi tutto bella norma.

[liftbag]

Per mezzi asimmetrici sia come geometria che come distribuzione di peso è abbastanza normale che la componente proporzionale sia maggiore rispetto al roll. Quindi tutto bella norma.

Perfetto

[bandit]

La cosa ha senso visto che il braccio di leva per rollare è molto maggiore rispetto a quello del pitch, ed anche perché la distribuzione dei pesi aumenta l'inerzia per i movimenti di pitch rispetto a quelli di roll.

il braccio della leva rollante è maggiore del 20% rispetto al braccio di leva pitchante nella V8.
Ma credo che siano sopratutto i pesi a farla da padrone visto che si distribuiscono lungo l'asse longitudinale. Su uno squid di 1600 grammi con gimbal a prua, ad occhio e croce, il momento d'inerzia del pitch è circa 4 volte maggiore rispetto a quello del roll.

Qual'è la guida di openpilot? L'altro giorno stavo facendo i pid dello squid con apm ... con le eliche da 10" e motori 980Kv a 4S li ho dovuti quasi dimezzare rispetto a quelli che avevo con gli emax 650Kv ed eliche da 11".
Ora va bene anche se, nelle botte secche di roll, fa un paio di rimbalzi veloci e si stabilizza. Chissà se mettendo i kiss sti rimbalzi spariscono ...

[liftbag]

il braccio della leva rollante è maggiore del 20% rispetto al braccio di leva pitchante nella V8.
Ma credo che siano sopratutto i pesi a farla da padrone visto che si distribuiscono lungo l'asse longitudinale. Su uno squid di 1600 grammi con gimbal a prua, ad occhio e croce, il momento d'inerzia del pitch è circa 4 volte maggiore rispetto a quello del roll.

Qual'è la guida di openpilot? L'altro giorno stavo facendo i pid dello squid con apm ... con le eliche da 10" e motori 980Kv a 4S li ho dovuti quasi dimezzare rispetto a quelli che avevo con gli emax 650Kv ed eliche da 11".
Ora va bene anche se, nelle botte secche di roll, fa un paio di rimbalzi veloci e si stabilizza. Chissà se mettendo i kiss sti rimbalzi spariscono ...

I rimbalzi veloci sembrerebbero il Kp troppo alto.

La guida è questa. Ce ne saranno sicuramente di migliori, ma io mi sono trovato a meraviglia ed è una guida, se vogliamo, generale, adattabile a qualunque sistema con PI controller.
E' un po' datata, infatti manca il pametro D che è stato inserito successivamente.
Aumentare il Derivative rende la risposta ai comandi bruschi più secca e le correzioni dovute ad agenti esterni più veloci. Aumentarlo permette anche di aumentare un po' il Kp.

OT
Tanto per andare OT e parlare di KISS, ti basti sapere che non sono riuscito ad entrare in oscillazione Yaw neanche con il Kp a 0,013, corrispondente ad un valore del 130% nella pagina delle impostazioni semplificate. Cioè, in quella pagina c'è uno slider che arriva al 100% massimo (0,01). Se nella pagina delle impostazioni avanzate metti un valore maggiore, lo slider viene evidenziato in rosso come a indicare che c'è un errore nelle impostazioni.
Giusto per non sbagliare, tengo il Yaw Kp al 100% (0.01), tanto già così la risposta di timone è pari a quella di elicottero con coda a passo variabile, anzi, alcuni eli nati male, vorrebbero avere la prontezza e precisione Yaw del mio micro Squid

Chiuso OT.

[xeshobby]

il braccio della leva rollante è maggiore del 20% rispetto al braccio di leva pitchante nella V8.
Ma credo che siano sopratutto i pesi a farla da padrone visto che si distribuiscono lungo l'asse longitudinale. Su uno squid di 1600 grammi con gimbal a prua, ad occhio e croce, il momento d'inerzia del pitch è circa 4 volte maggiore rispetto a quello del roll.

Qual'è la guida di openpilot? L'altro giorno stavo facendo i pid dello squid con apm ... con le eliche da 10" e motori 980Kv a 4S li ho dovuti quasi dimezzare rispetto a quelli che avevo con gli emax 650Kv ed eliche da 11".
Ora va bene anche se, nelle botte secche di roll, fa un paio di rimbalzi veloci e si stabilizza. Chissà se mettendo i kiss sti rimbalzi spariscono ...

Per i rimbalzi e se le vibrazioni te lo permettono alza il rate D o abbassa un po' il rate P finché i sobbalzi non spariscono.. Se risulta poco reattivo metti sul ch6 lo stabilize P e lo trimmeri da 4 a 10. I parametri fondamentali in un controllo automatico sono la P e la D, la I di regola è uguale alla P come valore.
La parte derivativa serve per tagliare (smorzare) l intervento della P(Proporzionale) sul controllo, per intenderci la P identifica l intensità che deve applicare il controllore per il raggiungimento della stabilità.
;)